Научные статьи по роботам

Японское усовершенствование ног робота


Источник: zhelezyaka.com


С тех пор, как двуногие роботы сделали свои первые шаги, мало что изменилось в конструкции их ног. Как правило, ноги роботов создавались по простой схеме с использованием шести электромоторов: три для бедра, один - для колена и два для голеностопного сустава. И хотя подобная конструкция доказала свою эффективность, она накладывала определенные ограничения на движения роботов. Исследователи из японского университета Васеда, в котором, к слову, были созданы первые роботы-гуманоиды, решили снова "изобрести колесо", в данном случае, ногу.



Группа специалистов под руководством профессора Ацуо Таканиши представила результаты своей работы на конференции ICRA в Германии. За основу был взят робот WABIAN-2R (WAseda BIpedal humANoid - No. 2 Refined), один из самых совершенных роботов, представленный в 2006 году. Его высота составляет 148 см, вес - 64 кг. Робот имеет 41 степень свободы, что позволяет ему совершать приближенные к человеческим движения. Этот робот имеет подвижный таз, позволяющий ходить, выпрямляя ноги в коленном суставе, что не под силу, например, роботу Honda ASIMO и другим роботам.



Большинство двуногих роботов имеет плоскую ступню, которая соприкасается с поверхностью параллельно. WABIAN-2R отличается тем, что при ходьбе сначала ступает на пятку, потом на пальцы. Это большое достижение, но все равно этого недостаточно, чтобы двигаться как человек. У людей расстояние между ступнями составляет около 90 мм, но у роботов из-за больших электромоторов, расположенных в коленных суставах, это расстояние в два раза больше. В результате при ходьбе боковое смещение центра масс у робота составляло 50 мм (у человека - 30 мм). Кроме того, робот не мог поворачивать ступню относительно вертикальной оси (у человека этот угол составляет 12 градусов).



Японским ученым удалось устранить эти недостатки, модернизировав нижнюю часть ноги. Усовершенствованная версия робота получила название WABIAN-2RIII.



Проведенные эксперименты показали, что робот смог не только шагать с той скоростью, с которой шагает человек (один шаг за 0.6 секунды), но и поворачивать ступню на 12 градусов, при этом расстояние между ступнями составило 90 мм, а боковое смещение центра масс было уменьшено с 50 мм до 34 мм.


Ключевые слова:
роботов
ступню
составляет
WABIAN
электромоторов
центра
поворачивать
человека
ходьбе
человек
градусов
движения
сначала
пятку
равно
пальцы
ступает
соприкасается
Человекоподобные роботы
робот
робототехника


Вернуться в рубрику:

Человекоподобные роботы



Если вы хотите видеть на нашем сайте больше статей то кликните Поделиться в социальных сетях! Спасибо!
Смотрите также:

Обратите внимание полезная информация.