Ћинейный ползун

06.11.2011, 09:24



Ћинейный ползун ¬ерси€ лего миндсормс nxt 2.0 (верси€ 8647)
—ложность строительства , программировани€:

Ётот робот будет следовать по линии на полу с помощью датчика цвета NXT 2.0. ¬ конце публикации ¬ы можете загрузить две программы. ќдна из них представ€лет собой простой вариант. ЌазовЄм еЄ программа "двух состо€ний". ќна приводит зигзагообразные движени€, что смотритс€, конечно, страшновато. » более сложную программу "ѕропорциональное движение" - это более плавное и быстрое следование по линии.

 
ѕопробуйте Ћинейного ползуна на листе испытаний NXT. —оздай свою собственную линию, использу€ ленту на полу.


—боррочна€ инструкци€

1-6

—начала ¬ам необходимо собрать "–обота п€тиминутку". Ќажмите на картинку дл€ перехода к инструкции его создани€.


7


ѕрисоедините цветовой датчик к порту є 3 NXT контроллера.


ѕрограммирование "Ћинейного ползуна"

—качайте программу двух состо€ний - программа 1 и программу пропорционального движени€ - программа 2

Ёти две программы, предназначенные дл€ "Ћинейного ползуна". ќбе программы используют цветовой датчик в режиме "Light Sensor". ¬ этом режиме горит только красна€ светодиодна€ лампа датчика. ƒатчик измер€ет количество света, который отражаетс€ обратно в датчик, получа€ в итоге значение от 0 до 100.

 онечно, можно использовать цветовой датчик в полноцветном режиме, но мы вы€снили что дл€ решени€ именно этой задачи одного цвета достаточно.

ѕрограмма є 1 "два состо€ни€" - проста€ и позвол€ет роботу перемещатьс€ по линии, но требует специальную калибровку датчика. –обот посто€нно "подруливает" то влево, то вправо в зигзагообразном стиле. «апомните, что робота нужно запускать возле правого кра€ линии!

ѕеред тем как использовать эту программу, рекомендуем сначала откалибровать значение €ркости дл€ использовани€ в качестве "отсечки" между двум€ состо€ни€ми (светлый и темный). ƒл€ этого вы можете использовать програмамму "—ветометр". ѕор€док измерени€: с помощью программы измер€ете €ркость по центру линии (темный цвет), на полу (€ркий цвет), и выбираете среднее из них значение. Ёто и будет назватьс€ отсечкой. Ќапример, если программа показывает 20 единиц на линии и 40 единиц на полу, то в качестве порогового значени€ (отсечики) нужно выбрать 30 единиц.

ѕрограмма є 2 "пропорциональное движение" - более сложна€. ќна непрерывно регулирует мощность двигателей робота в зависимости от того, насколько далеко находитс€ лини€. ≈сли робот находитс€ немного от кра€ линии, то используетс€ небольша€ мощность двигателей.  огда робот находитс€ точно над правым краем линии, он будет двигатьс€ пр€мо вперед на полной мощности. Ёто позвол€ет ему двигатьс€ плавнее и быстрее, чем при работе программы "два состо€ни€".

 роме того, программа "пропорциональное движение" делает автоматическую "калибровка" в начале, когда робот сканирует линии и поверхность, чтобы определить самый темный и самый €ркий участок, так что нет необходимости вручную определ€ть пороговые значени€. ƒл€ получени€ правильной калибровки, поставьте робота с датчиком непосредственно по середине линии.



¬озможные эксперименты

ќб€зательно попробуйте другие трассы, создав собственную. “рассу можно создавать из обычной изоленты чЄрно цвета, потому что это она чЄрна€ и гибка€, а также не оставл€ет следов на полу при отрывании от пола. ѕри создании трассы, об€зательно, сделайте несколько пр€мых участков, резких поворотов. ѕроведите эксперименты и вы€сните на какой трассе робот ведЄт себ€ лучше всего, вылетает ли он с трассы? » при каких услов€х? ѕоэкспериментируйте также с настройкой уровн€ мощности двигателей, выбирете такие значени€ в программе, при которых робот не вылетает из трассы и всегда проходит еЄ без проблем.

—оберите другую модель робота. ћожете выбрать из каталога, а можете придумать модель сами. ”становите цветовой датчика на другого робота и посмотрите, будет ли он тоже следовать по линии.  акие роботы следуют по линии лучше, какие хуже?  онечно, на движение робота будут вли€ть место положени€ серводвигателей, колЄс, датчика. ѕопробуйте изменить значение переменной "ћощность" в программе "пропрорциональное движение", чтобы попытатьс€ настроить управл€емость, необходимую дл€ вашего робота.


»сточник: NXTprograms.com



≈сли вы хотите видеть на нашем сайте больше статей то кликните ѕоделитьс€ в социальных сет€х! —пасибо!
—мотрите также:

ќбратите внимание полезна€ информаци€.