поездка взад и вперед

Добрый день.Я конструирую аппарат для разработки колена после инсульта,на базе гусеничного шасси,размером со ступню,немного больше,конечно.Механику я сделаю сам-шасси,гусеницы,валы,а по электронике я-полный лох.Хотя нужно всего лишь сделать такую вещь-сядя на стул,кресло,пол и т.д. ступню закрепить на роботе,сверху,а робот должен ездить взад-вперед,не поворачивать.Какой должен быть мотор,что бы хватало времени заниматься по 2 часа утром и вечером и,САМОЕ ГЛАВНОЕ,как он,робот,будет знать,когда надо поехать взад,а когда-вперед,что там надо "присобачить"-Ардуино,лазер,оптику,подсчет "шагов" в обе стороны,или что еще?Вот такой вопрос.Кто поможет?До свидания.Илья