–обот-чистильщик


11.10.2006, 11:48

–обот-чистильщик по€вилс€ в результате усилий трех компаний: Parallax, Inc.; Element Producs, Inc. и Bueno Systems, Inc. Ёто очень недорогой робот с дифференциальным управлением, идеально подход€щий дл€ использовани€ в качестве учебной или базовой модели. ” него имеетс€ достаточно сенсоров дл€ реализации основных типов поведени€ роботов, таких как движение по линии, избегание преп€тствий, распознавание света. ”правление роботом осуществл€етс€ процессором Basic Stamp, который может быть перепрограммирован пользователем. ¬ комплект также входит встроенное двухуровневое программное обеспечение, рассчитанное на различных пользователей. — его помощью роботу можно задать специфическое поведение.

’арактеристики робота-чистильщика

–обот-чистильщик

¬ид верхней и нижней частей

  • ќтдельные моторы дл€ левого и правого колес. ѕоворот робота осуществл€етс€ за счет работы моторов на разной скорости.
  • ƒва инфракрасных детектора на нижней части робота предназначены дл€ движени€ по пр€мой линии. ƒетекторы дают бинарный выход: "светло" или "темно".
  • —переди по центру расположен инфракрасный детектор определени€ рассто€ний или преп€тствий. ѕо бокам робота наход€тс€ два раздельных источника инфракрасного света. ¬ключа€ один или другой, робот определ€ет рассто€ни€ и преп€тстви€ слева или справа.
  • Ќаверху передней части есть три детектора на фотоэлементах. ќни предназначены дл€ ввода трехразр€дного числа, по которому запускаетс€ один из запрограммированных режимов функционировани€ робота. ƒостаточно просто поместить пальцы перед детекторами, чтобы задать эту информацию.
  • ƒл€ воспроизведени€ мелодий и тонов имеетс€ динамик.
  • ƒатчик останова двигател€ предотвращает сгорание моторов.
  • ѕредустановленные программы

    ¬ комплект робота-чистильщика вход€т восемь программ. »х выбор осуществл€етс€ при помощи трех фотоэлементных датчиков, описанных выше. Ќаиболее часто используютс€ программы "поиск световой области", "обнаружение и избегание объектов во врем€ движени€" и "движение по линии".

    ¬ верхней части корпуса имеетс€ специальное отверстие. ≈сли вставить в него фломастер, то таким образом можно записать траекторию движени€ робота.

     онечно, вначале интересно поэкспериментировать с этими программами, но затем неизбежно захочетс€ чего-то большего.   счастью, „истильщик разработан таким образом, чтобы пользователь мог написать дл€ него собственную программу.

    ѕрограммирование пользователем

    –обот-чистильщик вид окна
    ¬ид окна графической оболочки под Windows

    »так, после знакомства с предустановленными программами рекомендуем приступить к написанию собственных программ дл€ „истильщика. Ёто нетрудно осуществить на обычном компьютере (правда, только под управлением операционной системы Windows). ѕервый шаг состоит в воспроизведении или улучшении встроенных программ. »х исходный код имеетс€ на CD; разобратьс€ в нем совсем не трудно.

    „истильщиком управл€ет встроенный процессор Basic Stamp. ≈го можно перепрограммировать через последовательный порт RS-232, расположенный в верхней части корпуса. —пециальный кабель дл€ этого разъема входит в комплект робота. Ќа современных компьютерах может не оказатьс€ последовательного порта (—ќћ). “огда потребуетс€ адаптер дл€ USB-порта (USB-порт в последовательный порт), который легко купить в любом компьютерном магазине.

    Parallax предоставл€ет две среды разработки программ дл€ „истильщика. Ёто визуально-ориентированна€ среда и текстова€ среда на €зыке Basic.

    ¬изуально-ориентированна€ среда

    √рафический интерфейс этой среды настолько прост и интуитивно пон€тен, что вполне доступен школьникам средних классов, начина€ с восьми-дев€ти лет. Ќужно просто перетаскивать иконки (графические объекты).  аждый блок символизирует какое-то действие (считывание информации с датчиков, работа моторов на заданной скорости и т.п.). ѕосле загрузки программа исполн€етс€ в пор€дке, по которому блоки св€заны друг с другом. ”правл€ющие блоки позвол€ют модифицировать поведение робота при помощи ветвлений, подпрограмм, циклов и т.д.

    »так, просто перетащите иконки из левого меню в окно программировани€. »конки св€заны друг с другом, и робот будет выполн€ть соответствующие действи€ в пор€дке их следовани€.

    «атем программы загружаютс€ в „истильщика при помощи кабел€, соедин€ющего COM-порт компьютера с соответствующим разъемом на роботе.

    “екстова€ программна€ среда "PBasic"

    –обот-чистильщик вид окна программы
    ¬ид окна программной среды PBASIC под Windows

    ѕосле освоени€ графического пользовательского интерфейса „истильщика можно перейти к программированию робота на €зыке Basic. ‘ирма Parallax предоставл€ет на компакт-диске собственную версию этого €зыка дл€ процессора Stamp.

    –езюме

    „истильщик, конечно, не самый быстрый робот. ћаксимальна€ скорость составл€ет примерно 0,5 м/с, в то врем€ как скоростные самодельные роботы развивают скорость более метра в секунду. Ќа максимальной скорости „истильщик хорошо отслеживает линию шириной 2-3 см; однако в случае более тонкой линии или наличи€ на ней крутых поворотов робот тер€ет ее. “ем не менее, рассмотренный робот-чистильщик заметно выигрывает у других похожих роботов по соотношению цена/функциональность.

    –обот-чистильщик вид изнутри
    ¬ид изнутри

    –абота с „истильщиком не требует дополнительных усилий только дл€ пользователей Windows. „то касаетс€ пользователей Linux и Mac, то под эти операционные системы официального программного обеспечени€ пока нет. “ем не менее, на €зыке Perl был выпущен пакет с исходным кодом „истильщика. Ёто открытый свободно распростран€емый код, лицензированный под GNU GPL. ѕри его разработке использовалс€ ActiveState Perl дл€ Windows, поэтому придетс€ немного потрудитьс€, чтобы перенести его на обычную среду Perl под Linux или Mac.

    —сылки на программное обеспечение наход€тс€ в разделе "Hacker's Haven" forums.scribblerrobot.com.


    »сточник: www.scribblerrobot.com

     лючевые слова:
    „истильщик
    Basic
    программ
    линии
    Stamp
    Windows
    €зык
    мотор
    движени€
    комплект
    Parallax
    помощь
    предназначен
    –обот-чистильщик
    –обот своими руками
    робот
    робототехника


    ¬ернутьс€ в рубрику:

    –оботы своими руками


    Ќа http://www.5print.ru/main/pechatfoto/na-kholste/ срочна€ печать фотографий на холсте. ≈сли вы хотите видеть на нашем сайте больше статей то кликните ѕоделитьс€ в социальных сет€х! —пасибо!
    —мотрите также:

    ќбратите внимание полезна€ информаци€.