ѕроект "–обот-1", он же Ѕ∆ (бывша€ жаба)


12.07.2010, 19:54
јвтор: Ўульга јлександр, https://robo.com.ua/projects2.php



¬ качестве основы был использован набор Valleman "Turning frog" (артикул KSR2). я собрал этого "робота", включил его, но, как оказалось, ничего путного он делать не умеет. ѕришлось лишить его родной платы управлени€ и использовать только "моторную часть".

ƒл€ начала € приобрел программатор. Ќазвание или какие-то характеристики его не знаю, но AVR Studio его прекрасно видит. Ќа плате сто€т микросхемы HIN232IP и AT90S2313, а также пассивные элементы.

робот - жаба

ƒл€ своей платы € использовал макетку, ћ  AT90S2313-10PI, L293 и диоды (они такие мощные и оранжевые), а также разъемы, светодиоды, кварц на 4 ћ√ц, и так далее. ћ  практически сразу начал программироватьс€, вот только с самими программами была проблема. я хоть и программист со стажем, но в данный момент специализируюсь на –Ќ–, с —++ давно не имел дело, а с ассемблером и подавно. ѕришлось купить книжку "Atmel Classic" и разбиратьс€ с регистрами и ассемблером.

 ак ни странно, но перва€ программа получилась у мен€ довольно -таки быстро и робот начал выполн€ть команды. Ёто было захватывающе! Ќо у робота не было сенсоров и он ехал только до того момента, пока € его не останавливал. ƒа, как и у всех, у мен€ сразу же возникла проблема с питанием микросхем и двигател€. ѕри подключении двигателей микроконтроллер перезагружалс€ и не хотел ничего делать. ѕришлось включить дополнительный блок батарей дл€ двигателей и дл€ ћ . ƒвигатели- 3 батарейки по 1.5¬, ћ - 4 батарейки по 1.5¬.

ѕозднее € купил аккумул€торы и зар€дное устройство и использовал их дл€ питани€ двигателей. ћ  запитал 4-м€ почти севшими батарейками.  онечно же, первым делом нужно было бы обв€зать микросхемы и двигатели конденсаторами, но их в тот момент не было под рукой. –аздельное питание, на мой взгл€д, намного эффективнее. Ќапример, € уже купил и в следующих проектах буду использовать аккумул€торы от фонарика (который зар€жаетс€ в розетке 220¬). »х там 3 штуки и они дают напр€жение примерно 3.6 ¬. —тоимость всего фонарика 2-3 доллара, т.е. € получил зар€дное устройство и аккумул€торы всего за такую сумму.

ƒальше. Ќачальное напр€жение питани€ ћ - 2.7¬. —оответственно, можно использовать батарейки типа 2032, 2025 (таблетки, стоимость примерно 1 - 15. доллара). ѕотолок питающего напр€жени€- 6¬, хот€ по даташитам на самом деле максимум- 6.5¬. “.е дл€ того, чтобы робот дольше работал, € могу вз€ть и 2 "таблетки".

ƒальше. ћ  не об€зательно работать посто€нно. ¬ те места программы, где используетс€ пуста€ задержка, можно вставить "засыпание" ћ  на некоторое врем€. ¬ результате, он будет работать как бы в импульсном режиме, т.е. просыпатьс€ только тогда, когда нужно дать команду, обработать прерывание или считать данные с сенсоров. Ёто будет существенна€ экономи€, и если довести экономию питани€ до совершенства, робот сможет работать от батарейки дл€ наручных часов.

 онтактные датчики вначале были из медного провода толстого сечени€ и микрики с рычажком. ѕотом € где-то увидел, что используют трубочки от сока (соломинки) и попробовал. ≈сть преимущества: они легкие, достаточно прочные, действительно похожи на "усы".  онечно, они не идеальны, как и другие сенсоры. 100%-й сенсор пока не придумали.

 огда платформа заработала, настал час триумфа дл€ программиста.  онечно, писать на ассемблере не так просто, но € смотрел программы на —и - не знаю зачем так извращатьс€? ¬едь по сути получаетс€ то же самое- работа с регистрами. «аписал, прочитал. —и используетс€ дл€ организации циклов, передачи управлени€, подпрограммы и функции. Ќо ведь то же самое есть и у ассемблера. “очнее, макроассемблера, что не одно и то же. я могу переопределить имена регистров, и сделать те же переменные, также € могу использовать €чейки пам€ти ћ  и присвоить им имена.  омпил€тор все сделает за мен€. Ќу, есть конечно сложные участки программы. Ќо ведь никто не отмен€л подпрограммы, можно ведь написать небольшую библиотеку и использовать еЄ в дальнейшем.  стати, если поискать, в сети, то можно найти уже готовые.

  чему € веду? ѕам€ти у ћ  не так много.  онечно, заполнить всю мне пока не удавалось. Ќо написать небольшую, красивую программу- чем не интерес? ¬ы спросите: "как совместить виртуозное владение дрелью и напильником со знанием тонкостей регистров?". ј вот в этом то и есть интерес.

Ќа данном этапе € только - только подошел к мысли о создании собственных библиотек. ѕока есть одна, достаточно распространенна€ функци€- задержка. ѕрактически во всех программах она есть. ѕо мере совершенствовани€ знани€ ассемблера набор функций будет пополн€тьс€. —айт www.robo.com.ua тоже ведь построен с использованием собственных библиотек функций.

¬ окончательном варианте робот умел не только отъезжать от преп€тствий на своем пути, но и выполн€ть некие псевдослучайные движени€. Ќапример, робот двигаетс€ по пр€мой. ѕо истечении некоего времени он измен€ет направление движени€- поворачивает влево, вправо, или разворачиваетс€. “о же самое и с преп€тстви€ми. —пециальна€ переменна€ - €чейка пам€ти используетс€ дл€ хранени€ числа, которое используетс€ дл€ определени€ направлени€ поворота. “аким образом, робот, конечно, не умеет объезжать преп€тстви€, но он просто двигаетс€ не по пр€мой, а случайным образом мен€ет направление движени€. Ёто достаточно интересно.

2004 год.  иев.
ћастерска€ робототехника:
сборка роботы жабы - рабочее место

процесс сборки роботов в мастерской


 лючевые слова:
бывша€ жаба
проект жаба
батарейки
движение
программы
двигатели
аккумул€торы
ассемблер
библиотека
ѕроект –обот-1
–оботы своими руками
робот
робототехника


¬ернутьс€ в рубрику:

–оботы своими руками


≈сли вы хотите видеть на нашем сайте больше статей то кликните ѕоделитьс€ в социальных сет€х! —пасибо!
—мотрите также:

ќбратите внимание полезна€ информаци€.