Robotino Ч робот дл€ обучени€ и исследовани€

21.03.2011, 13:30
»сточник: https://softwarepeople.ru





ѕредлагаю вашему внимаю небольшой ознакомительный технический обзор робота RobotinoЃ производства фирмы Festo Didactic. ќбзор состоит из общей технической информации и деталей, которые получены в ходе проведений экспериментов и исследований с данным роботом.

ћобильный робот Robotino представл€ет собой автономную подвижную платформу c трем€ роликонесущими колесами типа УomnidirectionalФ (действующий по всем направлени€м, всенаправленный). ƒвижение робота осуществл€етс€ за счет трех двигателей посто€нного тока, оси которых расположены под углом 120 градусов друг к другу. Ѕлагодар€ такой конструкции данный робот способен перемещатьс€ во всех направлени€х на плоскости движени€, с возможностью поворота вокруг своей оси, проход€щий через его геометрический центр на 360 градусов.

“ехнологи€ привода


»нтересной конструктивной особенностью €вл€етс€ технологи€ привода, а именно геометри€, котора€ представл€ет из себ€ следующую конструкцию:



√де цифрами обозначено: 1 Ц двигатель, 2 Ц тахометр, 3 Ц ролик, 4 Ц редуктор, 5 Ц ременна€ передача.
—корость вращени€ вала каждого из двигателей передаЄтс€ на ось соответствующего колЄса с помощью редуктора с передаточным отношением 16:1.  роме того, измерение угловых скоростей вращени€ валов двигателей, осуществл€етс€ с помощью инкрементных тахометров, а линейные скорости движени€ робота по трЄм направлени€м: вперЄд, в сторону и поворот вокруг своей оси пересчитываютс€ соответствующим образом по измерени€м угловых скоростей двигателей.

”правление


”правление роботом можно осуществл€ть дистанционно по каналу беспроводной св€зи WLAN, а также с помощью заранее подготовленных программ, записанных в пам€ть робота. –абота в автономном режиме обеспечиваетс€ аккумул€торными батаре€ми. Robotino работает под управлением встроенной операционной системы (ќ—) Linux. »меетс€ набор функций (команд), позвол€ющих задавать и измер€ть угловые скорости вращени€ валов двигателей, а также линейные скорости движени€ робота. –обот поставл€етс€ в комплекте с RobotinoView Ч программным обеспечением с графическим интерфейсом, которое показывает состо€ние управл€ющих сигналов, датчиков, входов и выходов. ѕрограмма дл€ робота может быть написана на основе выбора необходимых функциональных блоков из имеющегос€ списка, их комбинировани€ и настройки в графическом режиме, задани€ математических параметров управлени€ с помощью функций и коэффициентов (визуальное программирование). ѕрограммирование RobotinoView возможно с помощью €зыков высокого уровн€ C++ APL дл€ Windows и C++ APL дл€ Linux. ¬озможно автономное программирование робота при подключении к нему монитора и клавиатуры.






јппаратна€ часть


јппаратна€ часть Robotino состоит из следующих подсистем:
1. # —истема питани€ Ч аккумул€торные батареи, зар€дное устройство, позвол€юща€ роботу работать в автономной режиме несколько часов.
2. ƒвигательна€ система Ц три двигател€ посто€нного тока, редуктор, роликонесущие колЄса, позвол€юща€ роботу двигатьс€ в различных направлени€х, ременна€ передача. ѕри этом следует отметить, что дл€ стабилизации скоростей вращени€ вала каждого из трЄх двигателей робота используютс€ встроенные пропорционально Ч интегрально Ц дифференциальные (ѕ»ƒ) регул€торы с предустановленными коэффициентами.
3.# »змерительна€ система (тахометры) дл€ измерени€ скоростей вращени€ двигателей.
4. # Ѕеспроводна€ система св€зи с внешним управл€ющим компьютером (Wi-Fi точка доступа).
5. # ¬строенный управл€ющий компьютер, осуществл€ющий взаимодействие всех систем робота состоит из двух компонентов: процессор PC 104, совместимый с MOPSlcdVE, 300 ћ√ц и компактной flash-карта (1024 MB).
6. # ћонтажна€ плата ввода / вывода устанавливает коммуникационную св€зь между компьютером и датчиками, двигателем и интерфейсом ввода/вывода с Robotino.

ѕрограммное обеспечение робота можно разделить на 2 типа: внутреннее и внешнее.
  внутреннему программному обеспечению относ€тс€:

1. # ќперационна€ система (ќ—) Linux, осуществл€юща€ взаимодействие аппаратного и программного обеспечени€, обработку внутренних команд и обмен данными с внешним управл€ющим компьютером.

2.# ѕрограммы, хран€щиес€ в пам€ти робота дл€ автономного управлени€.

  внешнему программному обеспечению относ€тс€:

1. # ѕрограммы, использующие классы C++, —# с набором методов дл€ св€зи и обмена данными с Robotino.
2.# —реда визуального проектировани€ Matlab/Simulink с загруженной библиотекой дл€ управлени€ роботом.
3. # —реда визуального проектировани€ RobotinoView.
4. ¬иртуальный симул€тор RobotinoSim обеспечивающий возможность работать не с реальным Robotino, а с его виртуальной копией.


¬место заключени€, робот в действии







 лючевые слова:
–обот дл€ исследовани€
двигателей
Robotino
вращени€
система скоростей
RobotinoView
режим
Linux
движени€
управлени€
скорости
компьютером
программному
управл€ющим
внешним
валов
привода
–оботы своими руками
робот
робототехника


¬ернутьс€ в рубрику:

–оботы своими руками


≈сли вы хотите видеть на нашем сайте больше статей то кликните ѕоделитьс€ в социальных сет€х! —пасибо!
—мотрите также:

ќбратите внимание полезна€ информаци€.