Новый японский робот ездит на шаре для боулинга

Робот назван BallIP, то есть Ball Inverted Pendulum: "шар – перевёрнутый маятник" (фото с сайта spectrum.ieee.org).

В качестве опоры для новичка был взят шар для боулинга, обтянутый резиной. За его привод отвечают три всенаправленных колеса. Их обод состоит из колёс поменьше, вращающихся в перпендикулярной плоскости. Большие колёса крутят шаговые электромоторы, обладающие точностью поворота оси в 0,2 градуса.

Дальше достаточно очевидно: набор гироскопов и акселерометров направляет данные в микроконтроллер бота, который вычисляет требуемый поворот шара, чтобы держать равновесие (даже если аппарат толкнули) и ехать куда требуется.

Высота робота составляет около полуметра, масса – 7,5 кило. Вес шара – 3,6 кг (фотографии с сайта spectrum.ieee.org).

От нашумевшего в своё время американского "Боллбота" и ряда похожих конструкций японский робот на шаре отличается рядом новых трюков: так, он единственный из собратьев умеет, стоя на месте, вращаться вокруг вертикальной оси.

Ещё BallIP имеет два режима контроля. В одном он стремится оставаться на месте при любом внешнем возмущении. При другом — держит баланс, но при этом едет туда, куда его подталкивает человек.

В ряде тестов авторы машины показали, как одиночные "шароботы" справляются с перевозкой хрупких предметов и тяжестей, а согласованно — транспортируют крупный груз вроде оконной рамы. В сторону дальнейшего углубления коллективных действий таких роботов проект и будет развиваться.