ѕроект "–обот-паук"


12.07.2010, 19:54



јвтор-  урмис јлександр, г. —анкт-ѕетербург, –осси€.

»сточник: www.kurmis.nm.ru


ќбщие данные
ћобильный робот шагающего типа.
—илова€ установка: герметичные свинцово-кислотные аккумул€торы.
ƒвигатели: 12V 1A X2(по одному на каждый борт)
Ёлектронна€ часть основана на микроконтроллере ATMega8535 фирмы Atmel.
√абаритные размеры: 300’500’200 см
¬ес: 2,5 кг
“€говое усилие (рабочее): 10 Ќ
“€говое усилие (максимальное) 40 Ќ
¬рем€ непрерывной работы: 15 часов
ѕодвеска: по одной пружине на каждый борт
–ама: алюминиевые профили

ћеханика
ѕроцесс шагани€ основан на кривошипно-шатунном механизме. —ами ноги подвешены к кривошипным шестерн€м через карданные механизмы. Ўестерни поставлены в р€д и св€заны друг с другом, с двигателем и с датчиком вращени€.

Ёлектроника
Ёлектроника основана на программируемом контроллере. ќн получает сигналы от датчиков и управл€ет исполнительными механизмами. »з дополнительного оборудовани€ используетс€ интерфейс RS-232 (COM-порт) и 8-битный ј÷ѕ.

’арактеристики микроконтроллера:
јрхитектура: RISC
–азр€дность: 8 Ѕит
“актова€ частота: 16 ћ√ц
ѕ«” программы: 8  байт (Flash)
ѕ«” данных: 512 Ѕайт (EEPROM)
ќ«”: 512 Ѕайт
—пец-функции (задействованные): RS-232, ADC.

»сполнительные устройства:
Ѕлок управлени€ двигател€ми - основан на электромагнитных реле.
—ервопривод (пока не задействован) - контролируетс€ непосредственно процессором.

ƒатчики:
 онтактные датчики (усы): подключены к входам внешних прерываний процессора.
–адар: подключен через ј÷ѕ, пока не запрограммирован. »дут испытани€ системы на более простом роботе. ќжидаемый диапазон действи€ от 20 до 200 см. »спользуетс€ инфракрасный лазерный измеритель рассто€ни€ фирмы Sharp.

 лючевые слова:
частота
–азр€дность
RISC
программы
функции
EEPROM
Flash
 байт
јрхитектура
’арактеристики
сигналы датчиков
контроллер
программируем
управл€ет
устройства
интерфейс
оборудовани€
ѕроект робот-паук
–оботы своими руками
робот
робототехника


¬ернутьс€ в рубрику:

–оботы своими руками


≈сли вы хотите видеть на нашем сайте больше статей то кликните ѕоделитьс€ в социальных сет€х! —пасибо!
—мотрите также:

ќбратите внимание полезна€ информаци€.