–оботизированна€ машина типа ѕќ√–”«„» 

11.06.2012, 15:24



ѕогрузчик ¬ерси€ лего миндсормс nxt 2.0 (верси€ 8647)
—ложность строительства , программировани€:


Ётот погрузчик может ездить по ковру или твердому покрытию пола, поднимать грузы, которые наход€тс€ в поддоне на высоту до 14 см., устанавливать их на пол и на полки или другие платформы, и брать обратно. ƒатчик цвета используетс€ как цветовой "сигнализатор", чтобы показывать различные операции.

¬ы можете запрограммировать погрузчик дл€ выполнени€ автоматических задач с помощью датчика вращени€ двигател€ и ультразвукового датчика. ≈сли у вас есть свободный блок NXT, то ¬ы можете создать Bluetooth-соединение между вашим блоком NXT и погрузчиком или компьютером и блоком NXT погрузчика. ¬ы можете управл€ть сами беспроводным пультом дистанционного управлени€ ¬ашей клавиатурой компьютера с помощью этой программы.



1-14

Ќачните с создани€ Ѕота с трем€ двигател€ми. Ќажмите на картинку дл€ перехода к инструкции.


15


16

ѕримечание: ¬ам нужно будет повернуть колышки на шасси так, чтобы они соответствовали оси на ультразвуковом датчике.

ѕодключите провода ультразвукового датчика в порт 4 блока NXT.


17


18


19


20


21


22


23


24


25


26


27


28


29

»спользуйте длинную (61 см) верЄвку или тонкую струну.

ѕрив€жите один конец нити к оси намотки, а другой конец с отверстием по центру луча, как показано ниже.

”становка собранного подъЄмника:

1. ћаршрут верЄвки должен быть такой, как показано выше.

2. ¬ставьте собранный подъЄмник из нижней части погрузчика и внутри рельсов, как показано ниже.

3. ”становите 9-лучистую балку в верхней части лифта.

4. ќслабьте верЄвку путем намотки передач на двигатель так, чтобы верЄвка выходила в передней часть намотки, как показано ниже.


30

ћаршрут провода должен проходить под блоком NXT, как показано ниже, чтобы он не попадал под колесо. Ќе забудьте подключить его к порту 3.


31


32


33


ѕрограммирование погрузчика

Ётапрограмма ForkliftTest €вл€етс€ примером автономных (не с дистанционным управлением) задач дл€ погрузчиков. »спользуетс€ сочетание датчиков вращени€ и ультразвукового датчика. —м. ниже инструкции по настройке погрузчика.

ѕогрузчик может также работать с Bluetooth-пультом дистанционного управлени€ или дистанционно с компьютера. —тандартные функции удаленного управлени€, включенные в программного обеспечени€ NXT 2.0 слишком простые, чтобы легко управл€ть погрузчиком, но есть альтернативна€ программа. ≈сли у вас настроено Bluetooth-соединение между компьютером и NXT (¬ы можете скачать программу управлени€ NXT по Bluetooth, не использу€ USB кабель). Ёта программа позвол€ет контролировать погрузчик с помощью клавиатуры или мыши на вашем компьютере. —м. ниже инструкцию по настройке соединени€.

≈сли у вас есть два блока NXT, то ¬ы можете сконструировать этот пульт дистанционного удаленного управлени€.
 ак настроить программу "Forklift Test"

ѕрограмма ForkliftTest €вл€етс€ автономной NXT-программой, котора€ может быть использована без Bluetooth пульт дистанционного управлени€. Ёто позволит погрузчику поднимать груз шин и размещать его на верхней части платформы. Ќастройки и параметры дл€ выполнени€ этой задачи смотрите ниже.

  • ¬ысота платформы: 14 - 15 см;

  • –ассто€ние от зубцов погрузчика до контейнера с шинами: около 7 см;

  • –ассто€ние от нагрузки на платформы не имеет значени€, потому что программа будет использовать ультразвуковой датчик, чтобы найти платформу;

  • — помощью передачи опустите вручную подъемника, пока он едва не каснЄтс€ земли;

  • ¬ыпр€мите касторовое заднее колесо сзади робота так, чтобы погрузчик начал двигатьс€ пр€мо.


  • »спользование транспортных средств ѕ  Bluetooth Remote с вилочных погрузчиков

    ¬ам нужен Microsoft Windows компьютер дл€ запуска этого расширени€ Bluetooth автомобил€ удаленных программ. —тандартный пульт дистанционного управлени€ включен в NXT 2.0, также будет работать (на ќ— Windows или Macintosh), но гораздо менее удобны дл€ управлени€ подъемника с, потому что не легко может изменить направление подъемника.

    ¬ам нужен работающий Bluetooth соединение между вашим компьютером и NXT. ¬аша св€зь работает, если вы можете скачать программы с компьютера на ваш NXT по Bluetooth вместо кабел€ USB. ≈сли вы никогда не пробовали это раньше, обратитесь к Mindstorms руководство пользовател€ дл€ получени€ инструкций. Bluetooth может быть сложным, чтобы получить настройки, и некоторые компьютеры не способны это сделать.   сожалению, € не могу помочь вам в этом участие.

    ≈сли у вас есть более одного NXT, убедитесь, что тот, который вы используете дл€ вилочных погрузчиков был последним дл€ подключени€ программное обеспечение LEGO Mindstorms по Bluetooth. ¬ы можете сделать это, загрузив программу (любой программы), чтобы ваш NXT по Bluetooth.

    «акройте программное обеспечение LEGO Mindstorms.Bluetooth автомобил€ ”даленный не сможет подключитьс€ к NXT, если программное обеспечение LEGO Mindstorms все еще подключен к нему.

    блютуз панель управлени€

    ”знайте, что "—ќћ порт" используетс€ дл€ ѕ  на ссылку NXT. ¬ы можете сделать это, зайд€ в ѕанель управлени€ на компьютер, работающий на панели управлени€ Bluetooth приложений, и искали информацию о св€зи с этим. Ќапример, √руппа Bluetooth управлени€ на моем компьютере, как показано на рисунке справа, показывает, на вкладке COM-порты, что мой NXT устройство под названием "ƒейв" использует COM порт 6 ("COM6").

    6. ¬ключите ваш NXT. ¬ам не нужно любой программы, работающей на NXT дл€ пульта дистанционного управлени€ дл€ работы.

    7. «апуск автомобил€ Bluetooth удаленного программы (NXT-remote.exe) можно ознакомитьс€ здесь. Ёта программа работает на вашем компьютере, а не на NXT.

    8. ”становить Comport выпадающих в порт определ€етс€ в пункте 5 выше.

    9. ”становить контроль, как показано на рисунке справа в качестве отправной точки:

    • ƒвигатель 1 = двигатель B, Float;

    • ћотор 2 = C двигател€, Float;

    • —корость = 50;

    • —корость отжима = 25;

    • ¬ключите соотношение = 25;

    • ƒвигатель 3 = ƒвигатель, не Float;

    • ƒвигатель 3 —корость = 75.

    10. Ќажмите кнопку Connect установить Bluetooth-соединение с NXT. ≈сли это работает, по€витс€ надпись "Connected".

    11. — помощью кнопок дисков или клавиатура управлени€ дл€ управлени€ вилочный.

    12.ѕоэкспериментируйте с различными скорост€ми и настройками, чтобы пон€ть, что вам больше нравитс€.

    удалЄнное управление NXT погрузчиком
    ¬озможные задачи

    ѕопробуйте изменить ForkliftTest программу сделать, чтобы несколько разных задач.

    ѕрактика вождени€ погрузчика с Bluetooth пульт дистанционного управлени€. ¬ы можете складывать вещи на полке с 3 разных уровн€х и принимать их обратно вниз?

    ≈сли у вас есть другие Ћ≈√ќ, попробуйте сделать несколько блоков и других частей, которые могут быть сн€ты вилочный. ћожете ли вы построить башню из частей, которые стек поверх друг друга, и каждый раз, когда вы поднимаете один он поднимает все те, на нем тоже?

    Ётот дизайн вилочных погрузчиков использует большую часть балки и колышки в комплекте NXT, но если у вас есть некоторые дополнительные детали, вы можете сделать его подъемника еще выше?

    ≈сли вы поднимаете т€желые предметы высоко, вилочных погрузчиков может упасть. „то бы вы могли сделать, чтобы предотвратить это?  ак реальный погрузчики делать?

    ƒавайте решим задачку по робота погрузчика. ќтвет в комментари€х:

     аждый день, прибывший из пункта B в пункт A, робот транспортировщик размещает на своей платформе робота погрузчика и перевозит его назад Ч в пункт B. ѕункты св€заны пр€мой дорогой.

    ¬ один из дней робот погрузчик закончил работу в пункте A на 55 минут раньше и дл€ экономии времени выехал своим ходом навстречу роботу транспортировщику. ¬ пункте C роботы встретились, где робот погрузчик въехал на платформу перевозчика и был доставлен в пункт B.
    »звестно, что в пункт B робот погрузчик попал на 10 минут раньше, чем обычно.

    ¬о сколько раз скорость транспортировщика больше, чем погрузчика.

    «адание: необходимо вы€снить, во сколько раз скорость транспортировщика больше, чем погрузчика и ввести значение в поле дл€ ввода.

    ќтвет будет, наверное 11? “ак ли это - посчитайте!


    ≈сли вы хотите видеть на нашем сайте больше статей то кликните ѕоделитьс€ в социальных сет€х! —пасибо!
    —мотрите также:

    ќбратите внимание полезна€ информаци€.