—хемы роботов EV3 и программы дл€ соревнований

06.10.2019, 20:24, »сточник: itrobo.ru, јдминистратор



Ќа данном уроке мы разберем движение робота Ev3 вдоль черной линии.

Ќапишем программу дл€ движени€ робота по черной линии дл€ Lego Ev3. ѕознакомимс€ с логическими операци€ми Ev3.

ƒл€ того, чтобы робот Ev3 двигалс€ посто€нно вдоль черной линии в программе используетс€ бесконечный цикл в нем происходит считывание данных с датчиков цвета, освещенности, анализ данных датчиков и сооствесвующие маневры робота. ¬ нашем роботе левый датчик цвета подключен к порту 3, правый датчик подсоединен к порту 1. Ћевый мотор подключен к порту ¬, правый мотор к порту ј.

Ќа рисунке показан блок считывани€ данных с датчика освещенности.

≈сли значение меньше 5 (знак сравнени€ 4) , то значит датчиком мы заехали на черную линию.

≈сли значение больше 5 (знак сравнени€ 2), то заехали на белое поле

јлгоритм движени€ по черной линии дл€ робота с двум€ датчиками следующий.

≈сли робот заехал левым датчиком на черную линию, то робот сворачивает (съезжает с линии) налево. ≈сли робот заехал правым датчиком на черную линию, то поворачивает направо. ≈сли обоими датчиками видит белое поле, то робот едет вперЄд. ≈сли обоими датчиками он видит чЄрную линию, то это перекрЄсток, он едет вперЄд и съезжает с перекрестка.

„тобы обрабатывать одновременно данные с нескольких датчиков, необходимо использовать логические операции. ƒл€ того чтобы выполн€лись оба услови€, используетс€ логическа€ операци€ ».

Ќапишем программу дл€ движени€ вдоль черной линии дл€ робота Ev3.

” нашего робота левый датчик освещенности подключен к порту 3, правый датчик освещенности подключен к порту 1.

1 действие. —читываем данные с датчиков освещенности заходим в €ркость, отраженного света «аписываем их в логический блок » (  расный блок)

2 действие. —оедин€ем логический блок с переключателем, который выставлен в логическое значение.

3 действие. ¬ условие ставим поворот налево. —мотри урок 1 ѕовороты Ev3

движение робота по черной линии налево

4 ƒействие. ѕовтор€ем считывание датчиков освещенности и логический блок

«начение датчика освещенности 1 становитс€ меньше 5, а датчика с портом 3 больше 5. ¬ этом случае чЄрную линию видит правый датчик. ѕоворот делаетс€ направо, поэтому правый мотор (порт ј) вращаетс€ назад , мощность со знаком минус , а левый мотор (порт B) вращаетс€ вперед.ќсуществл€етс€ поврот направо. ¬ цикле движени€ выставите не очень большое врем€ пор€дка 0,1 секунды, чтобы робот реагировал быстрее на изменение траектории.

движение по черной линии

5 действие. ≈сли оба датчика освещенности фиксируют белое поле, то робот движетс€ вперед. ќп€ть считываем данные с обоих датчиков. —тавим в считывании датчиков знак больше, мощность обоих моторов положительна€.

движение по черной линии

6 действие. ≈сли оба датчика освещенности фиксируют чЄрную линию, то движемс€ вперЄд. —читывание датчиков, дл€ обоих датчиков ставим меньше 5, дл€ обоих моторов выставл€ем движение вперед

движение по черной линии

ƒл€ изменени€ скорости движени€ по черной линии необходимо помен€ть мощность моторов при дивжении вперед. ≈сли траектори€ будет слишком крута и робот будет слетать с черной линии, необходимо уменьшить мощность при движении вперед и увеличить мощность при поворотах.

ƒругие схемы роботов lego ev3



≈сли вы хотите видеть на нашем сайте больше статей то кликните ѕоделитьс€ в социальных сет€х! —пасибо!
—мотрите также:

ќбратите внимание полезна€ информаци€.