ѕопытка сделать простой » -бампер робота


12.07.2010, 19:54



ѕродолжение проектирование датчиков - 20.08.2004г.

я достаточно долго экспериментировал с различными типами "» -бамперов" и пришел к тому же выводу, что и зарубежные любители робототехники: » -датчики несовершенны. Ќа их работу вли€ет множество факторов и сделать хороший, качественный датчик весьма непросто, а иногда даже дороговато.  онечно, Ђу нихї можно купить датчик рассто€ни€ SHARP и использовать его без каких-либо доработок Ц он показывает рассто€ние до объекта и этого достаточно дл€ робота. ѕоэтому в разработках используетс€ сразу несколько видов датчиков, а именно: » -датчик в качестве Ђбампераї, ультразвуковой сонар дл€ определени€ дальних рассто€ний и датчик поворота колеса (encoder) дл€ определени€ пройденного рассто€ни€.
ѕо большому счету, достаточно датчика поворота колеса. ≈сли робот Ђуткнулс€ї в какой-либо предмет, колеса перестанут вращатьс€ с нужной скоростью (программа может сделать вывод, что робот дальше идти не может), и нужно искать другой путь.
— датчиками поворота колеса (оси) € еще не начал экспериментировать, поэтому хочу предложить идею Ц достаточно простой и совсем недорогой » -бампер.
¬от схема:

 раткое описание: » - светодиод светитс€ посто€нно. » - фототранзистор подключен ко входу компаратора. ќтрегулировав подстроечным резистором напр€жение на положительном входе компаратора, можно добитьс€ того, что датчик будет срабатывать при приближении к преп€тствию. Ќќ! Ќа работу схемы вли€ют множество внешних факторов. „тобы обойти эту проблему € использовал все компараторы, которые наход€тс€ в одной микросхеме LM339. “еперь падение напр€жени€ на » -фототранзисторе оценивают 4 компаратора, с разным напр€жением сравнени€. ¬ итоге схема может достаточно гибко реагировать на окружающую среду и различные виды преп€тствий.
ќсталось мелочь- запрограммировать микроконтроллер таким образом, чтобы он Ђрасшифровывалї сигналы с этого датчика.
ќдну проблему € пока не решил- фототранзистор очень сильно реагирует на обычный дневной свет. ¬идимо, нужно найти красное оргстекло (как в телевизорах) и закрыть им приЄмник. Ќу и следующим этапом должно быть подключение генератора, € уже купил микросхемы NE555 (они сто€т копейки, за поездку на маршрутке можно купить 2 штуки) - посмотрим, кака€ будет реакци€ на импульсный источник » -излучени€. я использовал подстроечные резисторы, но, естественно, в будущем нужно будет заменить их на посто€нные. ≈щЄ одна иде€- построить 6 или 8 каналов и сделать более плотную сетку опорного напр€жени€- от 1 до 4,5¬. “акже можно использовать какой-нибудь селектор-мультиплексор дл€ увеличени€ количества датчиков.

ѕродолжение проектировани€ датчиков- массив датчиков

¬от, сделал попытку собрать массив датчиков.

—хема:

Ќоминалы € не ставлю, потому что пока экспериментирую и практически везде сто€т подстроечные.

ѕлата датчиков подключаетс€ к плате ћ . ѕрограммно генерируютс€ импульсы, отслеживаютс€ ответы. я пробовал разные алгоритмы, пока остановилс€ на том. что программа выдает пачки по 8 импульсов с паузой, количество пачек- 10, потом переходит к следующему датчику, и так по кругу. ѕо моим расчЄтам, это занимает много времени и скорее всего придетс€ или ставить отдельный ћ  на работу с датчиками, или ставить другие схемы- генератор (555) + сдвиговый регистр + логические элементы+буферный элементы (240) вместо транзисторов, может даже шифратор. — ноги ћ  можно сн€ть синхронизирующие импульсы.


 лючевые слова:
»  бампер робота
датчик
колеса
работу
компаратор
поворот
нужно
проблема
схема
рассто€ни€
напр€жени€
использовать схемы
импульсы
датчик
купить
фототранзистор
массив
–оботы своими руками
робот
робототехника


¬ернутьс€ в рубрику:

–оботы своими руками


https://barnaul.doravtosnab.ru/ ќбслуживание дорожностроительной спецтехники в Ѕарнауле ≈сли вы хотите видеть на нашем сайте больше статей то кликните ѕоделитьс€ в социальных сет€х! —пасибо!
—мотрите также:

ќбратите внимание полезна€ информаци€.