–обот на основе автомобил€ ћонстр-1


12.07.2010, 19:54



05.11.2004 ‘отографии в хорошем качестве с комментари€ми.

17.12.2004г. Ќовый вариант робота на основе автомобил€ ћонстр-1

31.10.2004г.

Ётот робот по€вилс€ впервые в проекте мини-сумо как спарринг-партнер дл€ робота-сумоиста. ќднако дл€ отладки различных схем необходим был мобильный робот. «а основу был вз€т автомобиль ћонстр-1 который имеет следующие характеристики:

- 2 двигател€ 2-4¬

- редуктор с приводом на все колеса. колеса соединены парами- слева пара колес, и справа пара, которые соединены редуктором с двигателем и вращаютс€ синхронно.

- широкие резиновые колеса, полые внутри с протектором.

- корпус из пластмассы, которых легко сверлитс€ и клеитс€.

¬от одна из первых фотографий робота:

“ак как дл€ нормальной работы схем необходимо 2 типа питани€: 5¬ дл€ схем управлени€ и датчиков и 2-4 ¬ дл€ двигателей, было прин€то решение установить 2 источника питани€: один состоит из 4-х аккумул€торов 1.2¬ 250мј/ч (сборка), а дл€ питани€ двигателей подключаетс€ либо 2 либо 3 аккумул€тора по 1.2¬ (тип јј). ѕитание двигателей осуществл€лось при помощи аккумул€торов различных типов и емкостей, от NiCd 600мј/ч до 2100 NiMh.  онечно же, метал-гидридные аккумул€торы показали себ€ с лучшей стороны. —борка 4-х аккумул€торов находитс€ между колес робота, что достаточно удобно.

ƒалее привод€тс€ некоторые схемы:

ѕлата управлени€ коллекторными двигател€ми на основе реле:

резисторы перед базой транзистора € брал 1к. ¬ы можете подбирать сами. “ранзистор можно вз€ть любой маломощный n-p-n-типа.  “3102 или  “315, например, тоже подойдут.

ѕлата » -бампера

“ранзистор аналогично верхней схеме, » - светодиоды- TSAL5100. ќни диаметром 5 мм, мощность использована не более 20%, поэтому можно вз€ть менее мощные светодиоды.

 

ѕлата управлени€ на основе AT90S2313-10PI:

 онденсатор —1 на самом деле кварцевый резонатор, но по размеру подходил именно этот. –езистор R2- это SMD-светодиод на плате. ¬се резисторы и конденсаторы, кроме электролитического, в SMD-исполнении.

–азъем SL2 предназначен дл€ подключени€ платы управлени€ двигател€ми. ќстальные разъемы- дл€ подключени€ различных датчиков: » -бампера, датчика вращени€ колес, датчика пола (дл€ сумо-робота).

ƒатчик вращени€ колес (одометрии) очень простой, схему можете посмотреть здесь:

¬з€т, правда, только один канал, а на схеме 4. Ќо ведь и датчиков может понадобитьс€ 4. ћикросхема- компаратор LM339 (139, 239) или аналог. ѕриемник и передатчик вз€т готовый- датчик на отражение. ѕодстроечным SMD-потенциометром мы выставл€ем такое напр€жение, при котором датчик срабатывает наиболее уверенно. ќн получилс€ не очень маленький, но на роботе установилс€ легко.

¬от фотографии:

датчик вращени€ колес. „ерный- это » -датчик, работающий на отражение. ¬идна микросхема и подстроечный резистор. ќбещаю в скором времени обновить все фотографии в хорошем качестве.

05.11.2004 ‘отографии в хорошем качестве с комментари€ми.

667х664 (79кб), 320х320 (24кб)

640х452(54кб) , 320х226 (18кб)

640х644(72кб), 320х322(23кб)

program1.txt ¬ариант программы дл€ этого робота. ќчень сырой вариант. ¬ последний раз тестировал его на плате с частотой 8ћ√ц, поэтому сто€т константы дл€ этой частоты.

17.12.2004г. Ќовый вариант робота на основе автомобил€ ћонстр-1

ѕервый робот на базе ћонстр-1 может быть неплохим сумоистом, также при использовании более информативного датчика кра€ может следовать по линии. ќднако хотелось создать на основе автомобильчика более "продвинутую" платформу, к которой подключалась бы только плата управлени€ (мозг) робота, аккумул€торы и датчики.

¬начале € убрал все лишнее, подпа€л к двигател€м конденсаторы 0.1 мк‘, ну и конечно проверил сами двигатели на работоспособность. ¬се работало нормально.

ƒалее, вз€в кусок узкой монтажной платы, € впа€л в нее микросхему L293D, подпа€л все необходимые проводки и разместил плату между колесами.

—амым непри€тным моментом в тестировании роботов €вл€ютс€ аккумул€торы. ¬о-первых, их нужно как-то закрепл€ть, иначе они сваливаютс€ на пол в самый неожиданный момент, что не очень при€тно. ѕоэтому, использу€ ножницы по металлу, бумагу, карандаш, линейку, € сделал сначала чертеж робота на бумаге, вырезал из бумаги то, что € задумал, примерил на платформе, а потом, просто приложив к металлу (кака€-то часть бывшего принтера или сидирома), вырезал деталь. ќсталось просверлить отверсти€ и согнуть в нужных местах.

Ќайд€ несколько маленьких шурупчиков и засверлив отверсти€ в пластмассе (диаметр в 2 раза меньше, чем у шурупов), € присоединил крепление дл€ аккумул€торов. ћожно согнуть боковые ламели таким образом, что блок аккумул€торов будет входить плотно и не будет выпадать, даже если перевернуть робота "вверх ногами".

¬се это вы можете наблюдать на фотографи€х, которые дл€ удобства даны разного размера.

640 (38kb) 1600 (150kb)

640 (36kb) 1600 (146 kb)

640 (39kb) 1600 (171kb)

 


 лючевые слова:
управление
аккумул€торов
ћонстр
датчик
колес
автомобиль
двигатели
ѕлата
вращени€
металл
конденсаторы
–оботы своими руками
робот
робототехника


¬ернутьс€ в рубрику:

–оботы своими руками


 упить дом в Ќижегородской области недорого топ 100 самых дешевых домов в Ќижегородской. ≈сли вы хотите видеть на нашем сайте больше статей то кликните ѕоделитьс€ в социальных сет€х! —пасибо!
—мотрите также:

ќбратите внимание полезна€ информаци€.