ћанипул€тор Lynxmotion AL5D

24.12.2017, 15:19
»сточник: автор: admin


ѕриехала, красава. ”же собрал, но электронику не подключал ещЄ.

 онтролер SSC-32 - на базе ATMega168, с кучей пинов на борту. gитай, та же ардуина с моторшылдом. ћатериал - пластик (жЄсткий), алюминий, ещЄ какой-то лЄгкий метал, поликарбонат (три детали).

Uрвы - разнокалиберные (чем дальше на плече тем слабее и легче).  ороче, как подключу контролер, засниму видеоролик. Ќадо будет ещЄ датчики давлени€ поставить.



»нструкции по сборке:
AL5D Arm Assembly Instructions
Heavy-Duty Wrist Rotate Assembly Guide
Ball Bearing Hub and Low Profile Axis Assembly Guide

ѕродолжение...















UPD> ƒобавил несколько фоток с сенсором

Ќа левой лапке под резинкой стоит
сенсор давлени€ (резистор хитрый)

Ќа левой лапке под резинкой стоит сенсор давлени€ (резистор хитрый)

[ева проводки идут на контролер

[ева проводки идут на контролер

ƒатчик давлени€

ƒатчик давлени€

¬ сборе

¬ сборе


«ахват крупным планом

«ахват крупным планом


UPD> Ќовое видео, предварительные результаты


 раткое содержание видеоролика:
если оставить управление без задержки - скорость реакции клешни мгновенна€, но движени€ слишком дЄрганые. ¬водим небольшую задержку - становитс€ плавнее. Ќа видео ещЄ задержечку маловато сделал, можно и побольше, тогда вообще лепота.

Ўтатные шлейфы надо выкидывать ибо они короткие, приходитс€ использовать удлиннители со штекерами. ј штекеры периодически вываливаютс€. Ќадо бы оторвать родные шлейфы и припа€ть обычные, подлиннее. «аодно, похоже, получитс€ все шлейфы в трубку запихнуть, чтоб вид не портили.

“акже предстоит заменить самую мощную серву (в основании) на цифровую. „тоб поменьше трещала и поточнее позицию держала. Ќу и заднюю пружину регулировать надо, но это в самом конце. ѕр€ма€ и инверсна€ кинематики отрабатываю на отлично, датчик зажима тож пашет но пока полностью не задействован, ибо пока обкатываю только на трЄх сервах, захват и вращение не трогаю.

UPD> 3D модели клешней Lynxmotion (в разных форматах) - https://www.3dcadbrowser.com/preview.aspx?modelcode132

 лючевые слова:
ћанипул€тор
шлейфы
AL5D
давлени€
Lynxmotion
видео
Assembly
контролер
штекеры
припа€ть
запихнуть трубку
удлиннители
задержку
клешни
—делай сам механическую руку
котора€ пишет врем€ на доске
–оботы своими руками
робот
робототехника


¬ернутьс€ в рубрику:

–оботы своими руками


≈сли вы хотите видеть на нашем сайте больше статей то кликните ѕоделитьс€ в социальных сет€х! —пасибо!
—мотрите также:

ќбратите внимание полезна€ информаци€.