Интернет - магазин инструкций к конструктору Lego Education

Манипулятор Lynxmotion AL5D

24.12.2017, 15:19
Источник: автор: admin


Приехала, красава. Уже собрал, но электронику не подключал ещё.

Контролер SSC-32 - на базе ATMega168, с кучей пинов на борту. gитай, та же ардуина с моторшылдом. Материал - пластик (жёсткий), алюминий, ещё какой-то лёгкий метал, поликарбонат (три детали).

Uрвы - разнокалиберные (чем дальше на плече тем слабее и легче). Короче, как подключу контролер, засниму видеоролик. Надо будет ещё датчики давления поставить.

Полный размер


Инструкции по сборке:
AL5D Arm Assembly Instructions
Heavy-Duty Wrist Rotate Assembly Guide
Ball Bearing Hub and Low Profile Axis Assembly Guide

Продолжение...


Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер


UPD> Добавил несколько фоток с сенсором

На левой лапке под резинкой стоит
сенсор давления (резистор хитрый)

Полный размер На левой лапке под резинкой стоит сенсор давления (резистор хитрый)

[ева проводки идут на контролер

Полный размер [ева проводки идут на контролер

Датчик давления

Полный размер Датчик давления

В сборе

Полный размер В сборе

Полный размер

Захват крупным планом

Полный размер Захват крупным планом


UPD> Новое видео, предварительные результаты


Краткое содержание видеоролика:
если оставить управление без задержки - скорость реакции клешни мгновенная, но движения слишком дёрганые. Вводим небольшую задержку - становится плавнее. На видео ещё задержечку маловато сделал, можно и побольше, тогда вообще лепота.

Штатные шлейфы надо выкидывать ибо они короткие, приходится использовать удлиннители со штекерами. А штекеры периодически вываливаются. Надо бы оторвать родные шлейфы и припаять обычные, подлиннее. Заодно, похоже, получится все шлейфы в трубку запихнуть, чтоб вид не портили.

Также предстоит заменить самую мощную серву (в основании) на цифровую. Чтоб поменьше трещала и поточнее позицию держала. Ну и заднюю пружину регулировать надо, но это в самом конце. Прямая и инверсная кинематики отрабатываю на отлично, датчик зажима тож пашет но пока полностью не задействован, ибо пока обкатываю только на трёх сервах, захват и вращение не трогаю.

UPD> 3D модели клешней Lynxmotion (в разных форматах) - https://www.3dcadbrowser.com/preview.aspx?modelcode132

Ключевые слова:
Манипулятор
шлейфы
AL5D
давления
Lynxmotion
видео
Assembly
контролер
штекеры
припаять
запихнуть трубку
удлиннители
задержку
клешни
Сделай сам механическую руку
которая пишет время на доске
Роботы своими руками
робот
робототехника


Вернуться в рубрику:

Роботы своими руками



Если вы хотите видеть на нашем сайте больше статей то кликните Поделиться в социальных сетях! Спасибо!
oneplus 7t купить
Обратите внимание полезная информация.