–обот-ƒлиномер

11.12.2011, 15:28



»змеритель расто€ни€ ¬ерси€ лего миндсормс nxt 2.0 (верси€ 8647)
—ложность строительства , программировани€:


Ётот проект даЄт вам возможность легко измерить расто€ние любого участка пути. ƒл€ создани€ измерител€ нам понадобитс€ любой робот, который может двигатьс€ по заданной траектории с помощью простого проводного пульта дистанционного управлени€. –езультат измерени€ ¬ы можете увидеть на экране блока NXT и использовать полученные измерени€ дл€ настройки перемещени€ сервоприводов и блоков перемещени€ в своих программах.

ƒве различных программы доступны в нашей статье. ¬ первой программе вы можете выбрать одно из трех направлений движени€ дл€ каждого сегмента контура с помощью трех кнопок на NXT: пр€мо вперед, или поворот одним колесом налево и направо. ¬ более сложной второй программе вы можете выбрать одно из восьми различных движений в том числе поворот робота и при поворотах колес в противоположных направлени€х, обратный поворот, и обратное движение.

»змер€ем в градусах пр€мое движение »змер€ем левый поворот ѕрограмма позвол€ет чередовать 8 различных движений, которые будут отобраны, в том числе сводных оборотов.

»нструкци€ по сборке

1-6

Ќачните с создани€ робота-автомобил€ с двум€ сервоприводами, например, "–обот п€тиминутка". (Ќажмите на картинку дл€ перехода к пошаговой инструкции).

7

ѕодключите провод от датчика к порту є 1 на контролере NXT.

ѕрограммирование измерител€

≈сть две различные программы. Ёти программы могут быть использованы на любом роботе с двум€ стандартными приводами (один двигатель приводит левое колесо и один двигатель приводит правое колесо). ѕо желанию, ¬ы можете изменить программы дл€ учета других подключений двигателей (вперед вместо назад) или вообще перпрограмиировать двигатель на другой порт NXT (когда двигатель подключен на левую сторону). —м. ниже инструкции.

ѕроста€ программа предоставл€ет простой способ дл€ измерени€ отрезков пути с трем€ типами движени€: пр€мо вперед, и полворот одним колесом налево и направо. —м. ниже инструкции.

¬ архиве "ѕродвинута€" программа более сложна€ и имеет восемь типов движени€, в том числе трех типов поворотов в каждую сторону, и пр€мо вперед и движение назад. —м. ниже инструкции.


»спользование PathMeasure программе


¬ архиве ѕроста€ программа позвол€ет выбрать один из трех направлений дл€ каждого из сегментов на своем пути: пр€мо вперед, поворот налево одним колесом и направо. ≈сли вы хотите измерить различные виды поворотов, таких как поворот на месте, где колеса поворачиваютс€ в противоположных направлени€х, ¬ам необходимо использовать сложную программу. ѕрограмму можно использовать следующим образом:

1. ¬ начале каждого сегмента, выберите направление использовани€ кнопок блока NXT: —трелка влево: Ћевый поворот ќранжева€ центральна€ кнопка: пр€мо вперед —трелка вправо: поворот направо ƒатчики поворота дл€ ¬ и — двигателей будут сброшены до нул€.

2. Ќажмите и удерживайте датчик нажати€ на пульте дистанционного управлени€, чтобы заставить робота двигатьс€ в указанном направлении. ¬ы можете нажать датчик не один раз, и вы также можете настроить колесо позиции вручную в конце сегмента, если это необходимо.  оличество пройденных градусов каждого двигател€ отображаютс€ на экране.

3. ƒл€ начала нового движени€, нажмите кнопку на блоке NXT дл€ нужного направлени€ направлени€.

»зменение простой программы в соответствии с вашими робот

¬ простой программе предполагаетс€, что двигатели должны быть запущены в направлении Ђвпередї, чтобы заставить робота двигатьс€ вперед, и что двигатель Ѕ слева от робота и двигател€ C находитс€ на правом боку. ≈сли ваш робот собран при других услови€х то, вам необходимо изменить программу.

„тобы изменить программу, найти 3ий коммутатор с вкладками в нижней последовательность программы, как указано на рисунке справа. Ќажмите на три вкладки, чтобы показать двигател€ и перемещение блоков, используемых дл€ трех направлений движени€ (налево, пр€мо, направо) и мен€йте их по мере необходимости.

»спользование "продвинутой программы"

¬тора€ программа более сложна€ альтернатива первой программы. ќна уже позвол€ет выбрать один из восьми направлений дл€ каждого из сегментов на вашем пути. ѕрограмма использует следующее управление:

 нопку со стрелкой влево: ¬ыберите предыдущий тип движени€
 нопку со стрелкой вправо: ¬ыберите ƒалее “екст движени€
÷ентральна€ оранжева€ кнопка: —брос датчиков поворота на нуль
Ќажмите и удерживайте тактильного датчика: ƒвижение в выбранном направлении

 ак и в первой программе, вы можете нажать датчик нажати€ более одного раза при необходимости завершить движение. “акже можете настроить колесо позиции вручную в конце движени€, если это необходимо.

»спользу€ клавиши со стрелками выберите тип движени€ будет вращатьс€ непрерывно через цикл из восьми различных направлений (начина€ с 4 = пр€мо вперед) следующим образом:

є п/п ƒвижение ƒвигатель B ƒвигатель C
1 Ћевый реверсивный поворот Ќазад —топ
2 Ћева€ разворот Ќазад ¬перед
3 Ћевый поворот одним колесом —топ ¬перЄд
4 пр€мо вперед вперед вперед
5 ѕравый поворот одним колесом вперед —топ
6 ѕравый разворот ¬перЄд Ќазад
7 ѕравый реверсивный поворот —топ Ќазад
8 ѕр€мой обратный ход Ќазад Ќазад

ƒве иконки на верхней части экрана указывают выбранный тип движени€ и в каком направлении серводвигатели робота будут двигатьс€ (вперед, назад, или сто€ть).

¬ращение в градусах отображаютс€ дл€ левого и правого двигателей.


»зменение сложной программы в соответствии с вашим роботом

ѕрограмма написана так, что двигатели должны быть запущены в направлении вперЄд, чтобы заставить робота двигатьс€ вперед, и что двигатель Ѕ слева от робота и двигател€ C находитс€ на правом боку робота. ≈сли в ¬ашем роботе двигатели подключены другим образом, то ¬ам нужно изменить программу.

„тобы изменить программу, найди 8-ой коммутатор с вкладками в нижней последовательность программы, как показано на рисунке справа. Ќажмите на вкладки, чтобы показать двигатели и блоки перемещени€, которые используютс€ дл€ всех восьми направлени€х движени€. »змените их по мере необходимости (см. таблицу движений выше).

«адачи дл€ обучени€

»спользуйте длиномер, чтобы наметить и измерить путь от начальной точки до цели, в том числе два или три поворота на 180 градусов на этом пути. «атем напишите свою собственную автономную (не с дистанционным управлением) программу, котора€ будет заставл€ть робота двигатьс€ по указанному пути. ѕроверьте свои программы и настройки длительности, при необходимости, чтобы увидеть, насколько точно вы можете добратьс€ до цели.

ѕопробуйте использовать одну из имеющихс€ программ на различных роботах, своей собственной конструкции. ≈сли ваш робот не слушаетс€ программы и делает всЄ наоборот, то измените программу в соответствии с конструкцией вашего робота по рассмотренной ранее инструкции.


»сточник: NXTprograms.com



≈сли вы хотите видеть на нашем сайте больше статей то кликните ѕоделитьс€ в социальных сет€х! —пасибо!
—мотрите также:

ќбратите внимание полезна€ информаци€.