основные уравнения динамики

дорогие форумчане
помогите мне пожалуйста!!! мне нужно для 5-манипуляционного робота, вывести основные уравнения динамики.
ранее я этим никогда не занималась, а теперь понадобилось.
не могли бы вы,пожалуйста, скинуть мне уже готовые хорошие примеры. Чтобы на основании них я разобралась со своим роботом
заранее спасибо!!!

Какие входные и выходные функции для ваших датчиков и манипуляторов? Зная функции, уравнения могут написать матeматики. Обращайтесь к ним.