Сайт о роботах

Разработан новый метод сохранения равновесия роботов » Новости робототехники


Для построения программы балансировки двуногого механизма авторы новой системы воспользовались, как ни парадоксально, принципами управления, помогающими роботу хватать предметы на лету.
Навигация
Самые интересные статьи
Программирование Lego Mindstorms NXT
Программирование Lego Mindstorms NXT
Сложно сказать что подвигло одного парня проснутся утром и сказать себе «А построю я сегодня робота, который бы собирал кубик Рубика». И поверьте, он ведь сделал это!...

Обратите внимание Будьте в курсе событий.

Разработан новый метод сохранения равновесия роботов

15.11.2011, 07:58
Источник: membrana.ru




Для построения программы балансировки двуногого механизма авторы новой системы воспользовались, как ни парадоксально, принципами управления, помогающими роботу хватать предметы на лету.

Интересная работа выполнена в институте роботов и мехатроники (Institute of Robotics and Mechatronics) германского аэрокосмического центра. Здесь создали экспериментального двуногого робота DLR-Biped, основанного на лёгких манипуляторах KUKA LWR.

Робот успешно балансирует на качающейся доске, сохраняет равновесие при боковых ударах (например, пятикилограммового мяча), сообщает IEEE Spectrum.

И делает он это не вполне обычным способом. Дело в том, что DLR-Biped является родственником "Джастина", виртуозно ловящего быстро летящие мячики. Чтобы справляться со своим трюком, «Джастин» должен видеть эти мячи и прогнозировать их траекторию. Но не только это. Поймав массивный и быстрый предмет, робот мгновенно вычисляет динамическое возмущение, которое удар вносит в систему, и рассчитывает компенсирующий момент во всех своих суставах, чтобы нейтрализовать это возмущение и не упасть.

Теперь этот же принцип авторы системы перенесли на кибернетические ноги. Компьютер на лету вычисляет желаемые силы и крутящие моменты в сочленениях, чтобы восстановить равновесие, когда оно нарушено. Причём в расчётах учитываются силы трения в точках контакта ног с землёй.



Этот подход отличается от самого распространённого в мире ходячих роботов принципа «точки нулевого момента» (Zero Moment Point). Последний полагается на датчики усилия в стопах машины и контур обратной связи, которые помогают двигателям корректировать положение робота, постоянно приближая его к теоретической точке равновесия.

«Хватательный» алгоритм не нуждается в показаниях сенсоров на подошвах. Сразу после того, как к роботу была приложена внешняя сила (хотя бы рукой экспериментатора), машина находит оптимальное соотношение опорных усилий и по цепочке – усилия и перемещения во всех узлах, помогающие противостоять новой нагрузке.

В этом плане машина похожа на человека, который инстинктивно напрягает мышцы при внезапном толчке в бок или в спину. Последние результаты опытов со своей машиной немцы представили на конференции по гуманоидным роботам Humanoids 2011, прошедшей в конце октября в Словении. В дальнейшем авторы системы надеются расширить алгоритм реакции на возмущающие действия так, чтобы робот смог ещё и свободно ходить.


Создан экзоскелет и робот для работы на АЭС в Фукусиме

Создан экзоскелет и робот для работы на АЭС в Фукусиме
  • Японская компания Cyberdyne разработала экзоскелет и робота, которых можно использовать в районе поврежденной атомной станции ...
  • НАЗАД
    Новый робот ловит сразу два мяча

    Новый робот ловит сразу два мяча
  • Андроид, созданный в Германии, видит объекты в полёте, мгновенно вычисляет их траекторию, предсказывает дальнейшее движение, после чего быстро и ...
  • ВПЕРЁД


    интернет-магазин ардуино