Проект ROBER или робот-сканер

Рис.1. ROBER

Технические характеристики:

Микроконтроллер: ATMega16 (DIP корпус, тактовая частота 16 МГц).

Пам'ять: 64 кб.

Индикация: символьный ЖКИ с развёрткой 2*8 символов (с подсветкой), светодиоды.

Связь с компьютером: 5-ти проводковый программатор STK200.

Связь с окружающей средой: ИК-локатор(бампер)(Рис.2) накрутящейся платформе (локация на 15 см.).

Контроллер(драйвер) двигателя: L293D.

Движущая часть: два електромотора на 3 вольта. Платформа с редуктором и амортизаторами.

Аксессуары: вставные гусеницы на колёса для улучщения сцепления с поверхностью.

Питание: 8 пальчиковых батареек типа АА на 1,2 вольт (4 на двигатель и 4 на схему).

Рис.2. ИК-локатор

Результаты: Сначала, при включении, робот едет вперёд до первой встретившейся стены. Когда срабатывает ИК-локатор – это означает, что робот увидел стену. Когда он увидит стену, то ставит 1 в план и начинает ехать вправо вдоль стены, выставляя 1 или 0 в зависимости есть слева стена, или нет. В итоге, когда ROBER проедет вокруг всей комнаты, можно посмотреть на готовый план(Рис.3). Чтобы закачать план на компьютер я использовал программу PonyProg (нужно закачать содержимое EEPROM).

Рис.3. Пример отсканированного плана

Цена: На этого робота у меня ушло денег:

1. Текстолит - 4,50грн. = 0,90$;

2. Микроконтроллер Atmel Mega 16(ATMega16) – 15,50грн. = 3$;

3. Гнездо для микроконтроллера на 28pin – 0,50грн. = 0,1$;

4. Кварцевый резонатор на 8 МГц – 2грн. = 0,4$;

5. Два конденсатора на 15-22 мкФ – 0,20*2грн. = 0,03*2;

6. Шлейф на пять проводков и разъем для программатора и провода на схему - 3грн. = 0,60$;

7. Батарейный отсек на четыре батарейки типа AA – 4грн. = 0,90$;

8. Светодиоды(в том числе и ИК) 4шт. – 1*4грн. = 0,8$;

9. Корпус – 14,50грн. = 3$;

10. Шлейф на 16 проводков – 0,50грн. = 0,1$;

11. Разъем для шлейфа на 16 выходов – 1грн. = 0,2$;

12. Шлейф на пять проводков и разъем для программатора - 1грн. = 0,20$;

13. Вход для разъема для шлейфа на 16 входов – 1грн. = 0,20$;

14. Символьный ЖКИ – 25грн. = 5$;

15. Платформа для робота – 20грн. = 4$;

16. Медная пластина для батарейного отсека – 5грн. = 1$;

17. Батарейный отсек на четыре батарейки типа AA с выключателем и крышкой - 5грн. = 1$;

18. Драйвер двигателя L293D – 10грн. = 2$;

19. Кнопка для подсветки – 3грн. = 0,60$;

20. Коннекторы и прочие мелочи – 10грн. = 2$;