“рЄхколЄсный бот

05.11.2011, 20:10



“рЄхколЄсный бот ¬ерси€ лего миндсормс nxt 2.0 (верси€ 8647)
—ложность строительства , программировани€:

Ётот робот использует два сервопривода и поворотное колесо. “ака€ конструкци€ позвол€ет роботу легко перемещатьс€ по любой поверхности пола: и по ковру и по твЄрдому покрытию. Ётот вариант может питатьс€ как от специализированной литевой аккумул€торной батареи NXT, так и от стандартных батареек AA.

“рЄхколЄсный бот может быть использован как простой автомобиль, умеющий поворачивать или в качестве базовой модели дл€ других проектов. “ак как робот может повернуть в любую сторону, то он также поможет нам пон€ть, как программируетс€ блок перемещени€. ¬ конце статьи имеютс€ две простые базовые программы, которые демонстрируют различные виды поворотов с помощью кнопок блока.

ѕошагова€ инструкци€


1


2


3

¬ажное замечание:—ледуйте на шаг 3-јј при использовании батареи типа јј, или шаг 3-Li при использовании литиевой NXT аккумул€торной батареи.
3-AA
3-Li

3-AA (“ќЋ№ ќ при использовании батарей типа AA)

ѕереходите к пункту 4

3-Li (“ќЋ№ ќ при использовании литиевого аккумулаторного блока)


4


5


6


7


8


9


10


11

»спользуйте два провода средней длины дл€ подключени€ двух серводвигателей к портам B и C контроллера NXT.

¬ажно: левый провод пропускайте по левой стороне, а правый провод по правый (не пересекайте провода).



—овет по строительству: Ѕалансируйте вес!

ѕри создании трЄхколЄсного робота, важно учитывать весовой баланс робота. ≈сли ¬ы хотите хорошую поворачиваемость, то больша€ часть веса робота по-возможности должна быть над ведущими колесами. Ќе часть веса должна оставатьс€ и на третьем колесе чтобы робот не опрокидывалс€.

≈сли больший вес у третьего колеса, робот может опрокинутьс€ или ведущие колеса могут начать проскальзывать. ќднако, если слишком большой вес попадает на ведущие колеса, то при движении назад робот может неожиданное... опрокинутьс€ назад!

ћы провели эксперименты с разной развесовкой колЄс. ¬ы€снили, что общий вес робота 624 грамма, 466 грамм из которых приходитс€ на ведущие колеса. “о есть до 75% (466/624) веса должны приходитс€ на ведущие колеса.

ќбщий вес “рЄхколЄсного бота 624 грамма 466 грамма (75%) приходитс€ на ведущие колЄса

ѕрограммирование 3-х колЄсного бота

Ќаш трЄхколЄсный бот €вл€етс€ одним из основных роботов с прочной конструкцией на двух сервоприводах. —обираетс€ он относительно легко. ¬ы можете использовать его в качестве отправной точки дл€ собственных проектов, и программировать его как хотите. ƒл€ начала, вот несколько программ, которые демонстрируют перемещени€ (в том числе движени€ вперЄд, назад и различные виды поворотов).

ѕроста€ программа движени€ робота с помощью блока "ƒвижение" показывает три вида перемещений:

  • ѕоворот двум€ двигател€ми, где колеса поворачиваютс€ в противоположные стороны, чтобы робот быстро повернул направо.

  • поворот одного колеса, где робот поворачиваетс€ путем движени€ одного колеса и остановкой других. Ётот вид поворота занимает больше места, чем предыдущий вариант, но получаетс€, но, как правило, более точно.

  •  ривой поворот, где робот делает постепенный поворот путем перемещени€ одного колеса быстрее, чем другого.

  • ѕрограмма спирального поворота демонстрирует использование особого метода управлени€.


    «адачи дл€ обучени€

  • ѕопробуйте писать собственные программы, чтобы “рЄхколЄсный бот двигалс€ и поворачивал. ћожете ли вы написать такую программу “рЄхколЄсному боту, чтобы он следовать по заранее определенному пути пр€мо и повернул на заданное количество градусов там, где нужно? ѕерекиньте соединительные кабели двигателей местами, поуправл€йте роботом.

  • ѕопробуйте добавить некоторые элементы роботу! Ќапример, вы можете сделать бульдозер-толкач и он будет толкать объекты по земле? ћожете? —делайте!

  • ѕопробуйте добавить несколько датчиков к нашему боту. Ќапример, можно добавить датчик касани€, чтобы робота останавливалс€, когда кнопка нажата.

  • ƒл€ любителей математических головоломок вот така€ задача: если вы попытаетесь написать программы спиральных поворотов, а также экспериментировать с –уковод€щим ползунок в панели конфигурации блока ѕеремещени€ , то вы обнаружите, что он имеет 11 различных значений, рассчитанных дл€ руковод€щего параметра в спиральных программы (0, 10, 20,...,100). –уковод€щий слайдер производит "нелинейный" эффект поворотов, который способствует более постепенному повороту.  ороче, надо разобратьс€ что это за руковод€щий ползунок и с чем его ед€т ;-)



  • »сточник: NXTprograms.com



    ≈сли вы хотите видеть на нашем сайте больше статей то кликните ѕоделитьс€ в социальных сет€х! —пасибо!

    ќбратите внимание полезна€ информаци€.