Arduino: –обо-рука на двух сервоприводах

14.02.2014, 13:19
»сточник: habrahabr.ru


Ќикогда раньше не имел дело с микроконтроллерами, поэтому решил начать своЄ знакомство с јрдуино. ѕонадобились базовые знани€ —/C++ и немного электроники.

÷ель: Уѕри помощи Arduino Uno и двух сервоприводов (9g SG90 Mini Micro Servo) написать на листе бумаги любое словосочетаниеФ

Arduino: –обо-рука на двух сервоприводах


—то€ли такие задачи:

1) ”становить среду разработки под Linux Fedora, получилось не сразу, но долго мучитьс€ не пришлось. Ѕыл баг с поискам УSerial PortФ, но гугл и терпение сделали свое дело.

2) –азобратьс€ в том, что же такое за чудо сервопривод, в народе УсерваФ. “ак как изначально у мен€ были сервы с вращением против часовой стрелки, весь код писалс€ под них, но когда пришло врем€ помен€ть их на новые УдешЄвыеФ SG90, вдруг обнаружилось, что новые вращаютс€ по часовой стрелке! ѕроблема решаетс€ просто: при помощи па€льника, мен€ютс€ местами провода: на двигателе, и крайние (1ый и 3ий) провода на потенциометре.



3) —обрать техническую конструкцию УрукиФ, название УрукаФ звучит конечно громко, но главное чтобы отличалось от УплоттераФ.

ƒл€ этого:
Х ќбзавелс€ макетной платой и горсткой проводов из витой пары, на оба конца провода € припа€л ножки от старых электронных компонентов, в моем случае € пожертвовал конденсаторами.
Х ¬ыпилил из гетинакса, найденном на помойке радиозавода в 90-х, УплечоФ и УпредплечьеФ, их длина 80мм, а рассто€ние от креплени€ к серве до другого креплени€ и стержн€ 50мм.



Х ƒл€ выведени€ каракуль сначала использовал стержень от гелевой ручки, но за тонкой линией сложно было скрыть мелкие подЄргивани€ серв, остановилс€ на варианте с фломастером. Х «акрепил первую УсервуФ в металлической банке.

¬сЄ, конструкци€ готова, но к сожалению без программной начинки она только немного вздрагивает при подаче питани€ на јрдуину.



4) ѕрограммирование:
ѕодт€нув свои знани€ в области —/C++, € начал писать код...
 омпил€ци€ прошла успешно! Ѕо€лс€ за пам€ть на Arduino и не зр€, несмотр€ на то что в Uno 32Kb, скетч размером больше 29 не пройдет, так как 3Kb зан€ты загрузчиком:
Binary sketch size: 29972 bytes (of a 32256 byte maximum)
Ќемного переписав букву ФRФ через УPФ, и УQФ через УOФ, уменьшил вес и все заработало как надо!
Binary sketch size: 28468 bytes (of a 32256 byte maximum)

»сходники библиотек качать ќ“—ёƒј >> ЂAlphabet.hї, ЂAlphabet.cppї, ЂServoLine.hї, ЂServoLine.cppї и сам скетч Ђrobo_arm.pdeї

***¬»ƒ≈ќ руки на ардуино***



5) ‘инансовые затраты небольшие, всЄ заказывал на ebay.com: УArduino UnoФ(~30$) + 2x УMicro Servo SG90Ф(~3$) »того: 36$ + риски, мало ли Уѕочта –оссииФ не донесЄт!

ћакетную плату мне одолжили, она кое-где идет в комплекте с Arduino. ѕлата освобождает от пайки, но и без неЄ легко можно обойтись.

6) ¬ывод: ѕолучилс€ интересный девайс, которым можно: удивить гостей, портить похабными надпис€ми важные документы, пугать кота, подписывать документы (добавив предварительно свою подпись в библиотеку), рисовать.
я познакомилс€ с Arduino, увидел много креативных идей, пон€л, что надо бы изучить Assembler.

≈сли не потер€ю интерес, то закажу Arduino Ethernet Shield и сделаю, чтобы УрукаФ писала “виттер-им€ человека приславшего мне Reply.

7) ≈сли бы € начинал что-то подобное сейчас, чтобы сделал по-другому?
1) Ќе парилс€ бы с графической моделью руки в graphics.h, а использовал бы УGoogle Sketchup + plugin SketchyPhysicsУ
2) ƒл€ создани€ конструкции модели использовал бы УполикапролактонФ.

 лючевые слова:
рука на ардуино
программирование роботов
Arduino
провода
ардуино
Servo
креплени€
скетч
рука робота
sketch
Alphabet
сервопривод
ServoLine
сервоприводы
–оботы на платформе јрдуино
робот
робототехника


¬ернутьс€ в рубрику:

ѕроекты на платформе јрдуино


≈сли вы хотите видеть на нашем сайте больше статей то кликните ѕоделитьс€ в социальных сет€х! —пасибо!
—мотрите также:

ќбратите внимание полезна€ информаци€.