ƒвухколесный балансирующий робот Ardu

14.02.2014, 12:25
»сточник: www.pobot.ru


¬ данной инструкции будет показано, как собрать балансирующего робота ArduRoller. ќн достаточно хорошо балансирует и очень быстро реагирует на большую часть толчков. Ќо иногда, чем слабее будет ваш толчок, тем лучше, плавнее он будет двигатьс€ по комнате Ц при этом, его скорость будет посто€нной. јвтор Ўон  рэмтон (Shaun Crampton) все еще работает над этим.

ƒвухколесный балансирующий робот Ardu


“ак выгл€дит робот в действии: www.flickr.com/photos/fasaxc/5944650602/

¬от список использованных частей, деталей и материалов:

Arduino Uno
ƒрайвер мотора Sparkfun Ardumoto
Bluetooth-модем Sparkfun BlueSmirf
ƒва моторчика с редуктором 24:1
ƒва колеса (по 70 мм)
ƒве батареи 3.7V Li-poly 850MAh
ћодуль гироскопа ADXRS613 Sparkfun, закрепленный на оси вращени€ колес
јкселерометр ADXL203CE Ц также закреплен на оси вращени€ колес
—ветодиод
Ўасси Ц 2.7мм бамбукова€ фанера
ѕластик InstaMorph

ѕримечани€:

јкселерометр: я первоначально попыталс€ собрать робота только с акселерометром дл€ сенсора наклона, без гироскопа. “акой подход оказалс€ обреченным на провал: акселерометр был разбит ускорением двигателей Ц таким образом, он не может использоватьс€ дл€ определени€ наклона во врем€ ускорени€ робота. — другой стороны, использование только гироскопа сделало бы робота способным дрейфовать в течение долгого времени Ц следовательно, вам необходимы оба прибора.

√ироскоп: я использовал гироскоп с показателем 150 градусов в секунду. »з наблюдений за телеметрией моего робота € заметил, что иногда происходит клиппирование, когда вы производите толчок робота. “ак что, если бы € начинал все сначала, то €, веро€тно, искал бы модель с 300 градусами в секунду.

 олеса:  олеса немного хрупки, после нескольких ударов € заметил трещины вокруг оси. “аким образом, € усиливал их пластиком InstaMorph.

ћоторчики: я также попробовал моторчики с редуктором sparkfun 100:1, но они не были достаточно быстры. ” варианта 24:1 хороший вращающий момент и скорость.

Bluetooth: —ейчас € использую bluetooth-модем дл€ телеметрии, но € также планирую использовать его дл€ дистанционного управлени€ от моего јндроида. ≈сли ¬ы опустите это, то робот будет все еще работать, но его настройка будет более сложной.









 лючевые слова:
робота
робот
Sparkfun
гироскоп
работает
вращени€
Crampton
модем
датчик наклона
редуктор
 рэмтон
балансирует
–оботы на платформе јрдуино
робот
робототехника


јрдуино. »спользуем фотопрерыватель
  • јрдуино. »спользуем ...
  • ¬ернутьс€ в рубрику:

    ѕроекты на платформе јрдуино


    Ѕольша€ женска€ одежда оптом от производител€ в интернет-магазине ufa.opt.vilatte.ru. ≈сли вы хотите видеть на нашем сайте больше статей то кликните ѕоделитьс€ в социальных сет€х! —пасибо!
    —мотрите также:

    ќбратите внимание полезна€ информаци€.