Двухколесный балансирующий робот Ardu » Роботы на платформе Ардуино
В данной инструкции будет показано, как собрать балансирующего робота ArduRoller. Он достаточно хорошо балансирует и очень быстро реагирует на большую часть толчков. Но иногда, чем слабее будет ваш толчок, тем лучше, плавнее он будет двигаться по комнате – при этом, его скорость будет постоянной. Автор Шон Крэмтон (Shaun Crampton) все еще работает над этим.
В данной инструкции будет показано, как собрать балансирующего робота ArduRoller. Он достаточно хорошо балансирует и очень быстро реагирует на большую часть толчков. Но иногда, чем слабее будет ваш толчок, тем лучше, плавнее он будет двигаться по комнате – при этом, его скорость будет постоянной. Автор Шон Крэмтон (Shaun Crampton) все еще работает над этим.
Так выглядит робот в действии: www.flickr.com/photos/fasaxc/5944650602/
Вот список использованных частей, деталей и материалов:
Arduino Uno
Драйвер мотора Sparkfun Ardumoto
Bluetooth-модем Sparkfun BlueSmirf
Два моторчика с редуктором 24:1
Два колеса (по 70 мм)
Две батареи 3.7V Li-poly 850MAh
Модуль гироскопа ADXRS613 Sparkfun, закрепленный на оси вращения колес
Акселерометр ADXL203CE – также закреплен на оси вращения колес
Светодиод
Шасси – 2.7мм бамбуковая фанера
Пластик InstaMorph
Примечания:
Акселерометр: Я первоначально попытался собрать робота только с акселерометром для сенсора наклона, без гироскопа. Такой подход оказался обреченным на провал: акселерометр был разбит ускорением двигателей – таким образом, он не может использоваться для определения наклона во время ускорения робота. С другой стороны, использование только гироскопа сделало бы робота способным дрейфовать в течение долгого времени – следовательно, вам необходимы оба прибора.
Гироскоп: Я использовал гироскоп с показателем 150 градусов в секунду. Из наблюдений за телеметрией моего робота я заметил, что иногда происходит клиппирование, когда вы производите толчок робота. Так что, если бы я начинал все сначала, то я, вероятно, искал бы модель с 300 градусами в секунду.
Колеса: Колеса немного хрупки, после нескольких ударов я заметил трещины вокруг оси. Таким образом, я усиливал их пластиком InstaMorph.
Моторчики: Я также попробовал моторчики с редуктором sparkfun 100:1, но они не были достаточно быстры. У варианта 24:1 хороший вращающий момент и скорость.
Bluetooth: Сейчас я использую bluetooth-модем для телеметрии, но я также планирую использовать его для дистанционного управления от моего Андроида. Если Вы опустите это, то робот будет все еще работать, но его настройка будет более сложной.
Обратная связь
Реклама на сайте
НАЗАД