–азработан новый метод сохранени€ равновеси€ роботов

15.11.2011, 07:58
»сточник: membrana.ru





ƒл€ построени€ программы балансировки двуногого механизма авторы новой системы воспользовались, как ни парадоксально, принципами управлени€, помогающими роботу хватать предметы на лету.

»нтересна€ работа выполнена в институте роботов и мехатроники (Institute of Robotics and Mechatronics) германского аэрокосмического центра. «десь создали экспериментального двуногого робота DLR-Biped, основанного на лЄгких манипул€торах KUKA LWR.

–обот успешно балансирует на качающейс€ доске, сохран€ет равновесие при боковых ударах (например, п€тикилограммового м€ча), сообщает IEEE Spectrum.

» делает он это не вполне обычным способом. ƒело в том, что DLR-Biped €вл€етс€ родственником "ƒжастина", виртуозно лов€щего быстро лет€щие м€чики. „тобы справл€тьс€ со своим трюком, Ђƒжастинї должен видеть эти м€чи и прогнозировать их траекторию. Ќо не только это. ѕоймав массивный и быстрый предмет, робот мгновенно вычисл€ет динамическое возмущение, которое удар вносит в систему, и рассчитывает компенсирующий момент во всех своих суставах, чтобы нейтрализовать это возмущение и не упасть.

“еперь этот же принцип авторы системы перенесли на кибернетические ноги.  омпьютер на лету вычисл€ет желаемые силы и крут€щие моменты в сочленени€х, чтобы восстановить равновесие, когда оно нарушено. ѕричЄм в расчЄтах учитываютс€ силы трени€ в точках контакта ног с землЄй.



Ётот подход отличаетс€ от самого распространЄнного в мире ход€чих роботов принципа Ђточки нулевого моментаї (Zero Moment Point). ѕоследний полагаетс€ на датчики усили€ в стопах машины и контур обратной св€зи, которые помогают двигател€м корректировать положение робота, посто€нно приближа€ его к теоретической точке равновеси€.

Ђ’ватательныйї алгоритм не нуждаетс€ в показани€х сенсоров на подошвах. —разу после того, как к роботу была приложена внешн€€ сила (хот€ бы рукой экспериментатора), машина находит оптимальное соотношение опорных усилий и по цепочке Ц усили€ и перемещени€ во всех узлах, помогающие противосто€ть новой нагрузке.

¬ этом плане машина похожа на человека, который инстинктивно напр€гает мышцы при внезапном толчке в бок или в спину. ѕоследние результаты опытов со своей машиной немцы представили на конференции по гуманоидным роботам Humanoids 2011, прошедшей в конце окт€бр€ в —ловении. ¬ дальнейшем авторы системы надеютс€ расширить алгоритм реакции на возмущающие действи€ так, чтобы робот смог ещЄ и свободно ходить.



 лючевые слова:
Ќовости робототехники
робот
робототехника


¬ернутьс€ в рубрику:

Ќовости робототехники


≈сли вы хотите видеть на нашем сайте больше статей то кликните ѕоделитьс€ в социальных сет€х! —пасибо!
—мотрите также:

ќбратите внимание полезна€ информаци€.