Сайт о роботах

Движение вдоль линии » lego nxt 2.0


Информация о том, как написать программу, чтобы робот двигался по спирали
Навигация
Самые интересные статьи
Роботизированные ноги повторяют движения человека
Роботизированные ноги повторяют движения человека
Группа американских исследователей создала роботизированные ноги, которые, по словам ученых, наиболее точно повторяют движения человеческих ног, сообщается на сайте...

Обратите внимание Наследство квартиры посмотреть. Будьте в курсе событий.

Движение по спирали

09.01.2012, 20:28


В этой статье приводится пример того, как с помощью программирования в NXT-G, пользуясь циклом, заставить Вашего робота NXT двигаться по спирали.

 

1. Создайте новый документ с именем SPIRAL_OUT. Программа начинается с блока Цикл

2. Настройте цикл так, чтобы он выполнил 10 итераций. Обязательно установите флажок Показать счетчик - этот параметр нам понадобится внутри цикла.  

3. Внутрь цикла поместим блок математики, соединив вход A с выходом Счетчик блока цикл, значение которого обозначим как N.

4. Блок математики должен умножать значение счетчика цикла на 5. Т.е. вместо последовательности 1, 2, 3 ... 10 мы будем получать 5, 10, 15 ... 50.

5. Следующий блок математики будет умножать результат на 500 и получать длительность работы мотора в миллисекундах.

Длительность = N*5*500 = N *2500 мсек.

6. Его параметры настройки показаны на этом рисунке. 

7. Последний блок математики вычислает поворот рулевого колеса по формуле

Поворот = 50 - N*5.

Т.е. по мере увеличения N рулевое колесо поворачивается все сильнее и сильнее. 

8.

9. Параметры Длительность и Поворот используются для динамического управления блоком движение, являющимся последним блоком цикла.

 

10. На параметры Длительность и Поворот пулевого колеса в настройках блока можно не обращать вниманием, поскольку они задаются динамически.

11. Нажмите кнопку RUN, программа будет загружена в NXT и запущена.

Понаблюдайте за движением робота. Попробуйте изменить программу так, чтобы спираль раскручивалась в другую сторону.

Подсказка: для этого достаточно изменить всего лишь ОДИН параметр в настройках одного из блоков математики.