Интернет - магазин инструкций к конструктору Lego Education

Манипулятор Lynxmotion AL5D

24.12.2017, 15:19
Источник: автор: admin

роботы железки клешня

Приехала, красава. Уже собрал, но электронику не подключал ещё.

Контролер SSC-32 - на базе ATMega168, с кучей пинов на борту. gитай, та же ардуина с моторшылдом. Материал - пластик (жёсткий), алюминий, ещё какой-то лёгкий метал, поликарбонат (три детали). Uрвы - разнокалиберные (чем дальше на плече тем слабее и легче). Короче, как подключу контролер, засниму видеоролик.

Надо будет ещё датчики давления поставить.

Полный размер


Инструкции по сборке:
AL5D Arm Assembly Instructions
Heavy-Duty Wrist Rotate Assembly Guide
Ball Bearing Hub and Low Profile Axis Assembly Guide

Продолжение...


Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер


UPD> Добавил несколько фоток с сенсором

На левой лапке под резинкой стоит
сенсор давления (резистор хитрый)

Полный размер На левой лапке под резинкой стоит сенсор давления (резистор хитрый)

[ева проводки идут на контролер

Полный размер [ева проводки идут на контролер

Датчик давления

Полный размер Датчик давления

В сборе

Полный размер В сборе

Полный размер

Захват крупным планом

Полный размер Захват крупным планом


UPD> Новое видео, предварительные результаты


Краткое содержание видеоролика:
если оставить управление без задержки - скорость реакции клешни мгновенная, но движения слишком дёрганые. Вводим небольшую задержку - становится плавнее. На видео ещё задержечку маловато сделал, можно и побольше, тогда вообще лепота.

Штатные шлейфы надо выкидывать ибо они короткие, приходится использовать удлиннители со штекерами. А штекеры периодически вываливаются. Надо бы оторвать родные шлейфы и припаять обычные, подлиннее. Заодно, похоже, получится все шлейфы в трубку запихнуть, чтоб вид не портили.

Также предстоит заменить самую мощную серву (в основании) на цифровую. Чтоб поменьше трещала и поточнее позицию держала. Ну и заднюю пружину регулировать надо, но это в самом конце. Прямая и инверсная кинематики отрабатываю на отлично, датчик зажима тож пашет но пока полностью не задействован, ибо пока обкатываю только на трёх сервах, захват и вращение не трогаю.

UPD> 3D модели клешней Lynxmotion (в разных форматах) - http://www.3dcadbrowser.com/preview.aspx?modelcode132
Ключевики:
робототехника
робот
Роботы своими руками
которая пишет время на доске
Сделай сам механическую руку
клешни
задержку
удлиннители
запихнуть трубку
припаять
штекеры
контролер
Assembly
видео
Lynxmotion
давления
AL5D
шлейфы
Манипулятор


Мобильный робот и его программа
  • Этот робот оупенсорсный, так что его цифровые 3D-исходники и инструкции по сборке можно бесплатно скачать исходники робота на сервисе ...
  • ВПЕРЁД

    QR-код адреса страницы:

    Смотрите также:

    Обратите внимание полезная информация.