Сайт о роботах

Робот с тремя двигателями » робот из lego nxt 2.0


Подробная инструкция по сборке простейшего шарикопульта из компонентов конструктора миндсторм нхт 2.0 версии 8457 с готовой тестовой программой. Смотрите, собирайте, тестируйте, программируйте свои действия.
Навигация
Самые интересные статьи
Автономный бот Diana
Автономный бот Diana
Трехколесный робот, передвигающийся посредствам программного управления с ПК...

Обратите внимание Будьте в курсе событий.

Робот с тремя двигателями

13.11.2011, 16:45


Робот с тремя двигателями Версия лего миндсормс nxt 2.0 (версия 8647)
Сложность строительства , программирования:

Эта базовый робот (платформа) использует два двигателя и поворотные колесо, чтобы легко перемещаться на любой поверхности. Будь то ковер или линолеум/ламинат. Третий мотор установлен низко в центре с некоторыми точками крепления для дополнительных механизмов, которые вы можете прикрепить к нему. Это платформа надёжная, конструкция тщательно продумана и Вы можете использованы её в качестве базы для других проектов.

К конструкции робота имеется возможность вставить ось для предотвращения поворота третьего колеса. В случае установки оси робот будет ехать прямо. Поворот при этом будет осуществляться двигателями.

Вы можете экспериментировать с роботом как со свободно вращающимся 3-м колесом, так и заблокировав его движение.




Инструкция по сборке


1


2


3


4


5


6


7


8


9

ИЛИ

Вы можете использовать NXT либо с батарейками типа АА или со специализированной аккумуляторной батареей NXT.


10


11


Используйте два средних провода (по 35 см каждый) для подключения двух серводвигателей к портам В и С контроллера NXT. Провода прокладываем крест на крест под блоком NXT, чтобы провода не мешали. Соедините провода так, чтобы порт B соединен с двигателем на стороне B, и порт С был соединен с двигателем на стороне C. Вытяните провод подальше от двигателя - ближе к центру.


12


13


14



Программируем робота

Этот базовый робот прост в настройке и использовании и может быть использован в качестве базы для других проектов. Третий двигатель на низком уровне в передней (или задней части) робота может быть использован для крепления дополнительных механизмов. Обратите внимание, что Вы можете управлять роботом в любом направлении.

Для начала об основных вождения, вот несколько программ, которые демонстрируют использование Перемещение блока делать различные виды поворотов.

Первая простая программа показывает три вида движения с помощью "БЛОКА ДВИЖЕНИЕ":

  • Поворот двумя двигателями, где колеса поворачиваются в противоположные стороны, чтобы робот быстро повернул направо.

  • поворот одного колеса, где робот поворачивается путем движения одного колеса и остановкой других. Этот вид поворота занимает больше места, чем предыдущий вариант, но получается, но, как правило, более точно.

  • Кривой поворот, где робот делает постепенный поворот путем перемещения одного колеса быстрее, чем другого.

    Вторая спиральная программа более сложная и демонстрирует использование параметра "Руководящий" блока движения. Блок перемещения управляет количеством поворотов. Это заставляет робота ехать по спирали, регулируя ридиус поворота.


    Альтернативный дизайн с фиксированной третье колесо

    Один из вариантов конструкции - добавление блокировочного моста, который предотвращает поворот третьего колеса. Даннай вариант конструкции хорош для полов с гладким покрытием: линолеум, паркет, ламинат. Но не подходит для ковровых покрытий. Для них не рекомендуется использовать блокирующий мост.

    Частично разобрать одну сторону колеса для того, чтобы вставить 9-ячеистый мост через колесо в положение, показанное ниже, а затем собрать его.


    Возможные эксперименты

    Попробуйте написать такую программу, чтобы робот двигался вперёд и поворачивал. Можете ли вы создать программу так, чтобы робот следовал по заранее определенному путь прямо и частично поворачивал в определённых местах. Используйте «блок Движение" с двигателями установлен в В и С.

    Экспериментируйте с двумя различными вариациями третьего колеса: без моста с возможностью поворачивать в любом направлении и и блокированным для поворотов колеса на различных поверхностях пола. Какое покрытие оказывается хуже для выполнения задачи, а на какой робот поворачивает и ведёт себя точнее?

    Попробуйте добавить дополнительный механизм к третьему двигателю, или просто прикрепите своё дополнение к роботу.

    Попробуйте добавить какие-либо датчики к роботу. Например, можно добавить датчик касания. И запрограммировать робота так, чтобы при нажатии кнопки он останавливался. Или добавить ультразвуковой датчик, и запрограммировать робота так, тобы тот остановился перед стеной (при наличии препятствия перед ним).

    Источник: NXTprograms.com