Интернет - магазин инструкций к конструктору Lego Education

Двухколесный балансирующий робот Ardu

14.02.2014, 12:25
Источник: www.pobot.ru


В данной инструкции будет показано, как собрать балансирующего робота ArduRoller. Он достаточно хорошо балансирует и очень быстро реагирует на большую часть толчков. Но иногда, чем слабее будет ваш толчок, тем лучше, плавнее он будет двигаться по комнате – при этом, его скорость будет постоянной. Автор Шон Крэмтон (Shaun Crampton) все еще работает над этим.



Так выглядит робот в действии: www.flickr.com/photos/fasaxc/5944650602/

Вот список использованных частей, деталей и материалов:

Arduino Uno
Драйвер мотора Sparkfun Ardumoto
Bluetooth-модем Sparkfun BlueSmirf
Два моторчика с редуктором 24:1
Два колеса (по 70 мм)
Две батареи 3.7V Li-poly 850MAh
Модуль гироскопа ADXRS613 Sparkfun, закрепленный на оси вращения колес
Акселерометр ADXL203CE – также закреплен на оси вращения колес
Светодиод
Шасси – 2.7мм бамбуковая фанера
Пластик InstaMorph

Примечания:

Акселерометр: Я первоначально попытался собрать робота только с акселерометром для сенсора наклона, без гироскопа. Такой подход оказался обреченным на провал: акселерометр был разбит ускорением двигателей – таким образом, он не может использоваться для определения наклона во время ускорения робота. С другой стороны, использование только гироскопа сделало бы робота способным дрейфовать в течение долгого времени – следовательно, вам необходимы оба прибора.

Гироскоп: Я использовал гироскоп с показателем 150 градусов в секунду. Из наблюдений за телеметрией моего робота я заметил, что иногда происходит клиппирование, когда вы производите толчок робота. Так что, если бы я начинал все сначала, то я, вероятно, искал бы модель с 300 градусами в секунду.

Колеса: Колеса немного хрупки, после нескольких ударов я заметил трещины вокруг оси. Таким образом, я усиливал их пластиком InstaMorph.

Моторчики: Я также попробовал моторчики с редуктором sparkfun 100:1, но они не были достаточно быстры. У варианта 24:1 хороший вращающий момент и скорость.

Bluetooth: Сейчас я использую bluetooth-модем для телеметрии, но я также планирую использовать его для дистанционного управления от моего Андроида. Если Вы опустите это, то робот будет все еще работать, но его настройка будет более сложной.









Ключевые слова:
робототехника
робот
Роботы на платформе Ардуино



Светодиодный куб 4х4х4 на Arduino
  • В этой статье описано создание светодиодного куба 4х4х4 на Arduino. Arduino (Freeduino) имеет 20 контактов (вместе с контактами АЦП), поэтому можно ...
  • НАЗАД
    Амперка

    Амперка
  • Компоненты Амперки, входящие в состав набора — это тщательно подобранные и сбалансированные элементы мини-лаборатории. Их достаточно, чтобы пройти ...
  • ВПЕРЁД



    Если вы хотите получать больше статей, подобно этой, то кликните Поделиться в социальных сетях! Спасибо!

    Смотрите также:

    Обратите внимание полезная информация.