Сайт о роботах

Двухколесный балансирующий робот на Ardu » Роботы на платформе Ардуино


В данной инструкции будет показано, как собрать балансирующего робота ArduRoller. Он достаточно хорошо балансирует и очень быстро реагирует на большую часть толчков. Но иногда, чем слабее будет ваш толчок, тем лучше, плавнее он будет двигаться по комнате – при этом, его скорость будет постоянной. Автор Шон Крэмтон (Shaun Crampton) все еще работает над этим.
Навигация
Самые интересные статьи

Обратите внимание Будьте в курсе событий.

Двухколесный балансирующий робот на Ardu

20.10.2013, 12:25
Источник: www.pobot.ru

В данной инструкции будет показано, как собрать балансирующего робота ArduRoller. Он достаточно хорошо балансирует и очень быстро реагирует на большую часть толчков. Но иногда, чем слабее будет ваш толчок, тем лучше, плавнее он будет двигаться по комнате – при этом, его скорость будет постоянной. Автор Шон Крэмтон (Shaun Crampton) все еще работает над этим.



Так выглядит робот в действии: www.flickr.com/photos/fasaxc/5944650602/

Вот список использованных частей, деталей и материалов:

Arduino Uno
Драйвер мотора Sparkfun Ardumoto
Bluetooth-модем Sparkfun BlueSmirf
Два моторчика с редуктором 24:1
Два колеса (по 70 мм)
Две батареи 3.7V Li-poly 850MAh
Модуль гироскопа ADXRS613 Sparkfun, закрепленный на оси вращения колес
Акселерометр ADXL203CE – также закреплен на оси вращения колес
Светодиод
Шасси – 2.7мм бамбуковая фанера
Пластик InstaMorph

Примечания:

Акселерометр: Я первоначально попытался собрать робота только с акселерометром для сенсора наклона, без гироскопа. Такой подход оказался обреченным на провал: акселерометр был разбит ускорением двигателей – таким образом, он не может использоваться для определения наклона во время ускорения робота. С другой стороны, использование только гироскопа сделало бы робота способным дрейфовать в течение долгого времени – следовательно, вам необходимы оба прибора.

Гироскоп: Я использовал гироскоп с показателем 150 градусов в секунду. Из наблюдений за телеметрией моего робота я заметил, что иногда происходит клиппирование, когда вы производите толчок робота. Так что, если бы я начинал все сначала, то я, вероятно, искал бы модель с 300 градусами в секунду.

Колеса: Колеса немного хрупки, после нескольких ударов я заметил трещины вокруг оси. Таким образом, я усиливал их пластиком InstaMorph.

Моторчики: Я также попробовал моторчики с редуктором sparkfun 100:1, но они не были достаточно быстры. У варианта 24:1 хороший вращающий момент и скорость.

Bluetooth: Сейчас я использую bluetooth-модем для телеметрии, но я также планирую использовать его для дистанционного управления от моего Андроида. Если Вы опустите это, то робот будет все еще работать, но его настройка будет более сложной.










Что нового в мире робототехники?
  • Темы выпуска: Подзарядка в робоступне; Квадроторс стал более надежным; Все больше пациентов обращаются к робохирургу; Бактерии смогли вращать ...
  • НАЗАД

    Finch – робот, помогающий в учебе
  • Вы всегда хотели научиться программировать, но как только вы начинали это сложное, но очень интересное дело, то сразу же его откладывали на потом? ...
  • ВПЕРЁД